關(guān)注+星標(biāo)公眾號(hào)，不錯(cuò)過精彩內(nèi)容
關(guān)于遙控器與無人機(jī)的通信協(xié)議也有很多種，常見的數(shù)據(jù)協(xié)議如下：
1.pwm：
需要在接收機(jī)上接上全部pwm輸出通道，每一個(gè)通道就要接一組線，解析程序需要根據(jù)每一個(gè)通道的pwm高電平時(shí)長(zhǎng)計(jì)算通道數(shù)值。
2.ppm：
按固定周期發(fā)送所有通道pwm脈寬的數(shù)據(jù)格式，一組接線，一個(gè)周期內(nèi)發(fā)送所有通道的pwm值，解析程序需要自行區(qū)分每一個(gè)通道的pwm時(shí)長(zhǎng)。
3.sbus：
每11個(gè)bit位表示一個(gè)通道數(shù)值的協(xié)議，串口通信，但是sbus的接收機(jī)通常是反向電平，連接到無人機(jī)時(shí)需要接電平反向器，大部分支持sbus的飛行控制板已經(jīng)集成了反向器，直接將以舊換新機(jī)連接到飛行控制器即可。
4.xbus：
常規(guī)通信協(xié)議，支持18個(gè)通道，數(shù)據(jù)包較大，串口通信有兩種模式，可以在遙控器的配置選項(xiàng)中配置。接收機(jī)無需做特殊配置。
SBUS本質(zhì)是一種串口通信協(xié)議，采用100K的波特率，8位數(shù)據(jù)位，兩位停止位，偶效驗(yàn)，即8E2的串口通信。
SBUS是一bai個(gè)接收機(jī)串行總線du輸出，通過這根總線，可以獲得遙控器上所有zhi通道的數(shù)據(jù)。目前很多模型及無人機(jī)電子設(shè)備都支持SBUS總線的接入。使用SBUS總線獲取通道數(shù)據(jù)，效率高的，而且節(jié)省硬件資源，只需要一根線即可獲取所有通道的數(shù)據(jù)。
SBUS總線使用的是TTL電平的反向電平，即標(biāo)準(zhǔn)TTL中的1取反為0，而0則取反為1，串口波特率為100000，數(shù)據(jù)位為8位，2個(gè)停止位，偶校驗(yàn)。
SBUS一幀數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度為25個(gè)字節(jié)，其中第"0"個(gè)字節(jié)為幀頭：0x0f；第24個(gè)字節(jié)為幀尾：0x00；從第1個(gè)字節(jié)到第22個(gè)字節(jié)為1-16號(hào)比例通道的數(shù)據(jù)字節(jié)；第23字節(jié)中，第7位為數(shù)字開關(guān)通道17通道，第6位為數(shù)字開關(guān)通道18通道。
第5位為幀狀態(tài)標(biāo)志為（判斷是否丟幀），用于控制接收機(jī)上的LED的狀態(tài)，第4位為失控保護(hù)激活標(biāo)志位，此位為1時(shí)，表示接收機(jī)進(jìn)入失控保護(hù)狀態(tài)。
1.SBUS采用負(fù)邏輯
，所以無論接收還是發(fā)送都要進(jìn)行硬件取反（注意，一定要硬件取反），電路如下
這是我在網(wǎng)上看資料時(shí)看到的電路，實(shí)際上我用的是7404電路
就是說每間隔4或者14ms這個(gè)串口就發(fā)送25個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，這25個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)最多可以包含16個(gè)信息
3.100K的波特率不是標(biāo)準(zhǔn)波特率
，一般串口工具都不能直接讀?。ㄋ圆灰苯佑秒娔X調(diào)試，除非你的電腦寫好了非標(biāo)準(zhǔn)串口），可以用單片機(jī)讀取。
?[數(shù)據(jù)頭] [第一個(gè)字節(jié)] [第二個(gè)字節(jié)] ......[第二十二的字節(jié)] [標(biāo)志位] [數(shù)據(jù)尾]
數(shù)據(jù)頭、標(biāo)志位、數(shù)據(jù)尾 不攜帶信息，而且數(shù)據(jù)頭和數(shù)據(jù)尾是固定的，數(shù)據(jù)頭=0x0f; 數(shù)據(jù)尾=0x00;?
數(shù)據(jù)頭（1字節(jié)）+數(shù)據(jù)（22字節(jié)）+標(biāo)志位（1字節(jié)）+數(shù)據(jù)尾（1字節(jié)）
一個(gè)信息是二進(jìn)制的11bit，比如1111 1111 111就可以表示一個(gè)信息，一共16個(gè)這樣的信息，按照順序?qū)⑦@16個(gè)信息依次排成一串，得到一個(gè)176bit（11 *16）的數(shù)據(jù)，也就是22字節(jié)（176 / 8 = 22）的數(shù)據(jù)，再加上數(shù)據(jù)頭數(shù)據(jù)尾校驗(yàn)位就組成了一個(gè)要通過串口傳送的信息。每隔4或者14ms就傳送一個(gè)這樣的信息。
所以這16個(gè)信息每一個(gè)所能表示的最大值是2^11 = 2048，也就是他的精度。
標(biāo)志位的高四位有特殊含義，第四位并沒有使用，依照我的理解，第七位和第六位表示兩個(gè)數(shù)字通道（通道17和18）信息（就是只有高低電平的通道，一般用來控制通斷或者某個(gè)電機(jī)簡(jiǎn)單的啟動(dòng)或者停止，比如1表示啟動(dòng)電機(jī)0表示停止電機(jī)），第五位表示幀丟失，接收機(jī)紅色LED亮起，我的理解是，如果這一位為1，表示這一幀信號(hào)出問題了，接收機(jī)紅色LED亮起。
第四位表示故障保護(hù)激活，意思應(yīng)該是說如果這一位為1，激活接受方故障保護(hù)。
bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10)
bit3 = n/a
bit2 = n/a
bit1 = n/a
bit0 = n/a
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