EtherCAT主要實現(xiàn)了數據鏈路層，在物理層可以使用標準以太網芯片，Intel和Realtek兩家主流的 芯片基本都可以支持。

根據ETG官網2016.3.04更新的《EtherCAT Communication Principles》，EtherCAT在應用層支 持的Mailbox protocols共有5中，見下圖：

CoE主要用于伺服系統(tǒng)通信，使用標準的CiA402規(guī)約，用戶在使用EtherCAT接口的伺服驅動時， 基本上用的也都是CANopen的東西，如下圖所示：

因為市面上幾乎所有品牌的伺服驅動器都支持CANopen總線，所以之前的用戶從CANopen遷移到 EtherCAT會非常的簡單，在應用層編程時，所用到的PDO/SDO的概念和使用方法與CANopen基 本保持一致，學習成本低。再加上近些年EtherCAT的推廣做的比價好，因此以前支持CANopen的 驅動器慢慢都開始支持EtherCAT，選擇面比較廣。

EtherCAT主站有很多成熟方案可以選擇，軟硬都有，一般不需要自己開發(fā)。從站直接從Beckhoff 購買ESC芯片，做二次開發(fā)，有完善的技術支持，硬件實力較強的話應該問題也不大。 EtherCAT的官方網站為EtherCAT Technology Group，注冊為ETG會員后，可以下載到非常全面 細致的技術文檔。

EtherCAT為以太網現(xiàn)場總線，且僅提供數據鏈路層和物理層的實現(xiàn)。通信需定制的ASIC芯片。因為為Beckhoff公司的私有技術，如想在類似FPGA方面實現(xiàn)，需要另外支出一定費用購買IP core。在簡單的場合，使用EtherCAT能較快的搭建工業(yè)以太網，但在數據量較多，數據類型復雜的場合，需要自己構建所需應用層。

題主所提到的CANopen為應用層的實現(xiàn)。

目前現(xiàn)成的集成好CANopen的工業(yè)以太網的高速實時總線為POWERLINK。源代碼均開源，且在中國能得到定制化開發(fā)。

拋磚引玉一下，EtherCAT僅顯示使用OSI 7層中的應用層、數據鏈路層和物理層，EtherCAT是一個數據鏈路層協(xié)議，而CANOpen是應用層協(xié)議。EtherCAT總線的實現(xiàn)方式,常用的是COE和SOE兩種，還有FOE等等，目前市面上常見的是COE(CANOpen Over EtherCAT)。………………

一句話：CANopen是EtherCAT的一種應用