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兩輪自平衡車實(shí)驗(yàn)平臺的設(shè)計(jì)
摘 要：兩輪自平衡小車具有重要的應(yīng)用與理論研究意義。文中設(shè)計(jì)了兩輪自平衡小車的實(shí)驗(yàn)平臺，系統(tǒng)分為5個模塊：電 源管理模塊，微處理器模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù)采集模塊，以及藍(lán)牙無線通訊模塊。本設(shè)計(jì)從硬件電路，軟件 設(shè)計(jì)對系統(tǒng)的5個模塊分別進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)。最后，制作了兩輪自平衡小車的原型，并給予了初步運(yùn)動控制驗(yàn)證。該實(shí)驗(yàn)平臺能 夠初步實(shí)現(xiàn)自平衡功能，后續(xù)的研究將著重于對控制算法在該平臺的驗(yàn)證研究。
