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通過(guò)實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)多軸運(yùn)動(dòng)控制的同步
實(shí)時(shí)確定性以太網(wǎng)協(xié)議(例如EtherCAT)已經(jīng)能夠支持多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的同步運(yùn)行。該同步包含兩方面含義。首先，各個(gè)控制節(jié)點(diǎn)之間的命令和指令的傳遞必須與一個(gè)公共時(shí)鐘同步;其次，控制算法和反饋函數(shù)的執(zhí)行必須與同一個(gè)時(shí)鐘同步。第一種同步很好理解，它是網(wǎng)絡(luò)控制器的固有部分。然而，第二種同步到目前為止一直為人所忽視，如今成為運(yùn)動(dòng)控制性能的瓶頸。
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