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STM32的醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)
醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人是近年出現(xiàn)的一種新型機(jī)器人，主要功能是幫助患者完成各種運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)訓(xùn)練。為此提出通過STM32微控制器控制無刷直流電機(jī)來控制機(jī)器手臂的運(yùn)轉(zhuǎn)，并通過Simulink建立PID模型，運(yùn)用XPC_Target和控制板進(jìn)行通信，以此得到電機(jī)在調(diào)速過程中合適的PID參數(shù)，使機(jī)器手臂在運(yùn)轉(zhuǎn)的過程中更加平滑。實(shí)際的臨床試驗(yàn)操作證明，該系統(tǒng)能夠較好地完成手臂的醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練。
