基于自抗擾控制的農(nóng)業(yè)智能伺服系統(tǒng)研究

在對位置伺服系統(tǒng)控制問題進行深入分析的基礎上 ,對因外部干擾與參數(shù)不確定性引發(fā)的控制缺陷進行了研究 ?；跀U張狀態(tài)觀測器(Extended state Observer ,ESO)實時估計未知擾動 ,對內(nèi)部參考模型引導下的前饋補償進行了設計 。利用非線性減速機制對超調(diào)風險進行有效抑制 。采用RK45數(shù)值積分方法實現(xiàn)離散仿真 , 單位階躍輸入與預設瞬時干擾用于測試系統(tǒng)響應 。系統(tǒng)性能通過積分時間乘絕對誤差(Integral of Time-weighted Absolute Error , ITAE)、超調(diào)量與調(diào)整時間等指標進行量化 。復合目標函數(shù)指導參數(shù)在預設搜索空間內(nèi)進行自適應優(yōu)化 。實驗結果顯示 ,所提出的改進型 自抗擾控制(Active Disturbance ReJection Control ,ADRC)與PID復合策略在動態(tài)響應與魯棒性能方面展現(xiàn)出優(yōu)異表現(xiàn) , 尤其適用于工業(yè)和農(nóng)業(yè)自動化裝備的高精度需求場景 。