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基于DSP56805 的擬人機器人臂部智能控制系
論文在已有的TH-1擬人機器人手臂的機械結構和機電設計的基礎上，基于Motorola DSP56805及PC機設計并實現(xiàn)了擬人機器人臂部多關節(jié)控制系統(tǒng)。論文給出了多節(jié)點通過CAN總線進行協(xié)調(diào)控制的設計與實現(xiàn)，并在PC機上利用VC 6.0實現(xiàn)了多節(jié)點主控軟件。最后進行了系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試，結果表明：系統(tǒng)的軟、硬件設計合理可行，為后續(xù)的研究工作奠定了基礎。
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