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無味卡爾曼濾波

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  • 空間再入飛行體多傳感觀測融合仿真研究

    摘 要：空間飛行器再入飛行的可靠觀測無疑是一個值得關注和探討的問題。彈道導彈是一種典型的空間再入飛行器，其沿著預定彈道飛行，速度快，且可發(fā)生機動。對于彈道導彈的運動可以用較為簡單和基本的運動模型的交互來近似，也可以用地面雷達和光學傳感器來觀測。將近似運動模型和觀測值代入專門針對非線性估計問題的無味卡爾曼濾波(UKF)框架中，再利用數(shù)據(jù)融合算法，可以實現(xiàn)彈道導彈的航跡估計。文中首先描述了彈道導彈的運動模型，繼而給出了不同傳感器的量測方程和運動體的基本運動模型，然后闡述了交互多模型(IMM)、UKF及多傳感數(shù)據(jù)融合算法，最后在仿真系統(tǒng)中實現(xiàn)航跡并得出結論。