氣壓驅(qū)動仿生柔性機(jī)械臂的設(shè)計

摘要:多自由度柔性機(jī)器人憑借其優(yōu)越的安全性與靈活性逐漸進(jìn)入現(xiàn)代化的工業(yè)生產(chǎn)與人類生活中,其主要結(jié)構(gòu)常由柔性材料構(gòu)成?，F(xiàn)提出了一種氣壓驅(qū)動仿生柔性機(jī)械臂的設(shè)計,不同于常見的柔性機(jī)器人,其采用多關(guān)節(jié)構(gòu)造,不同關(guān)節(jié)間采用不同方向的較鏈布局,以此實現(xiàn)機(jī)械臂在不同方向的彎曲運(yùn)動:多關(guān)節(jié)間的協(xié)調(diào)變形可以實現(xiàn)機(jī)械臂的伸縮運(yùn)動。驅(qū)動部分采用電磁閥控制的氣缸,利用氣體的可壓縮性實現(xiàn)部分柔性。機(jī)械臂末端安裝氣動機(jī)械手爪,從而使其能夠?qū)崿F(xiàn)物體的安全抓取。