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基于DSP的欠驅(qū)動體操機器人的搖起控制設(shè)計
針對欠驅(qū)動機器人控制系統(tǒng)，給出一種基于DSP控制的類人形的三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動體操機器人。首先以ADSP218l為核心設(shè)計出控制器，通過高速PCI總線與上位機PC通訊，采用直流電機伺服控制。然后依據(jù)建立的體操機器人動力學(xué)模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函數(shù)輸入方式，經(jīng)對體操機器人作搖起控制實驗，實驗顯示，設(shè)計的三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動體操機器人控制系統(tǒng)滿足實時性、穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性要求。
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基于DSP的欠驅(qū)動體操機器人的搖起控制設(shè)計
針對欠驅(qū)動機器人控制系統(tǒng)，給出一種基于DSP控制的類人形的三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動體操機器人。首先以ADSP218l為核心設(shè)計出控制器，通過高速PCI總線與上位機PC通訊，采用直流電機伺服控制。然后依據(jù)建立的體操機器人動力學(xué)模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函數(shù)輸入方式，經(jīng)對體操機器人作搖起控制實驗，實驗顯示，設(shè)計的三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動體操機器人控制系統(tǒng)滿足實時性、穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性要求。
