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多軸直角坐標(biāo)搬運(yùn)機(jī)器人的通用控制方法研究
摘要:基于傳統(tǒng)直角坐標(biāo)機(jī)器人控制技術(shù),以蓄電池極板連續(xù)生產(chǎn)線的碼垛機(jī)器人為應(yīng)用案例,根據(jù)設(shè)備需求、機(jī)器人控制原理和系統(tǒng)狀態(tài)機(jī)的設(shè)計(jì),介紹了一種通用的、靈活的、開發(fā)周期短的多軸直角坐標(biāo)機(jī)器人控制方法。該機(jī)器人經(jīng)過實(shí)踐,驗(yàn)證了該控制方法的可靠性、高效性和穩(wěn)定性。
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