礦井救援機(jī)器人優(yōu)化設(shè)計(jì)

摘要:針對礦井環(huán)境中人工搜救困難的問題,設(shè)計(jì)了一種多輪腿救援機(jī)器人。該機(jī)器人由機(jī)體和多擺臂機(jī)構(gòu)組成,控制擺臂的擺動動作,可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)節(jié),以便適應(yīng)復(fù)雜地形。對機(jī)器人越障通過性條件進(jìn)行了分析,得到機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù):在此基礎(chǔ)上,利用GA算法對機(jī)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化,并通過ADAMS軟件進(jìn)行仿真。研究表明,該多輪腿救援機(jī)器人具有良好的地形適應(yīng)能力。