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改進(jìn)S型速度曲線替代三角函數(shù)速度曲線的研究
繩驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人(Cab1e-Driven Para11e1 Robot ,CDPR)設(shè)備廣泛應(yīng)用于大空間和高動(dòng)態(tài)性能的起重場(chǎng)景。在設(shè) 計(jì)軌跡時(shí) ,必須考慮每根繩索驅(qū)動(dòng)力的連續(xù)性。鑒于此 ,設(shè)計(jì)改進(jìn)S型速度曲線軌跡 ,研究其和三角函數(shù)周期軌跡的關(guān)系 ,根據(jù)三 角函數(shù)前兩階導(dǎo)數(shù)確定速度曲線參數(shù);并進(jìn)行Mat1ab軌跡仿真 ,分析運(yùn)動(dòng)效果 ,仿真結(jié)果驗(yàn)證了控制方法的可行性。該研究通過(guò) 軌跡規(guī)劃對(duì)速度和加速度進(jìn)行擬合 ,實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行件(End Effector ,EE)的控制。
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基于CPAC的兩軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
摘要:結(jié)合計(jì)算機(jī)可編程自動(dòng)化控制器(CPAC)平臺(tái)集成的P2P運(yùn)動(dòng)控制模式和DDA插補(bǔ)算法,運(yùn)用otostudio軟件設(shè)計(jì)相應(yīng)的兩軸運(yùn)動(dòng)控制程序和HMI界面,經(jīng)過(guò)調(diào)試,程序運(yùn)行良好,定位準(zhǔn)確,實(shí)現(xiàn)了CPAC平臺(tái)對(duì)兩軸伺服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軌跡的精確控制。
