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改進S型速度曲線替代三角函數(shù)速度曲線的研究
繩驅(qū)動并聯(lián)機器人(Cab1e-Driven Para11e1 Robot ,CDPR)設(shè)備廣泛應(yīng)用于大空間和高動態(tài)性能的起重場景。在設(shè) 計軌跡時 ,必須考慮每根繩索驅(qū)動力的連續(xù)性。鑒于此 ,設(shè)計改進S型速度曲線軌跡 ,研究其和三角函數(shù)周期軌跡的關(guān)系 ,根據(jù)三 角函數(shù)前兩階導數(shù)確定速度曲線參數(shù);并進行Mat1ab軌跡仿真 ,分析運動效果 ,仿真結(jié)果驗證了控制方法的可行性。該研究通過 軌跡規(guī)劃對速度和加速度進行擬合 ,實現(xiàn)了末端執(zhí)行件(End Effector ,EE)的控制。
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基于CPAC的兩軸運動控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)
摘要:結(jié)合計算機可編程自動化控制器(CPAC)平臺集成的P2P運動控制模式和DDA插補算法,運用otostudio軟件設(shè)計相應(yīng)的兩軸運動控制程序和HMI界面,經(jīng)過調(diào)試,程序運行良好,定位準確,實現(xiàn)了CPAC平臺對兩軸伺服系統(tǒng)運動軌跡的精確控制。
