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改進(jìn)S型速度曲線替代三角函數(shù)速度曲線的研究
繩驅(qū)動并聯(lián)機器人(Cab1e-Driven Para11e1 Robot ,CDPR)設(shè)備廣泛應(yīng)用于大空間和高動態(tài)性能的起重場景。在設(shè) 計軌跡時 ,必須考慮每根繩索驅(qū)動力的連續(xù)性。鑒于此 ,設(shè)計改進(jìn)S型速度曲線軌跡 ,研究其和三角函數(shù)周期軌跡的關(guān)系 ,根據(jù)三 角函數(shù)前兩階導(dǎo)數(shù)確定速度曲線參數(shù);并進(jìn)行Mat1ab軌跡仿真 ,分析運動效果 ,仿真結(jié)果驗證了控制方法的可行性。該研究通過 軌跡規(guī)劃對速度和加速度進(jìn)行擬合 ,實現(xiàn)了末端執(zhí)行件(End Effector ,EE)的控制。
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和風(fēng)Ciri雕像
客串日廠動作游戲所建立的友誼再結(jié)碩果，由《狩魔獵人》開發(fā)及發(fā)行方CDPR出品的官方手辦閃亮登場： Ciri雕像高36厘米（14英寸），寶麗石材質(zhì)，預(yù)計明年第三季出貨，定價210英鎊（約
