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基于大型UUV的MPC解耦路徑跟蹤控制
摘要:針對欠驅動大大水下無人航行器(UnderwaterUnmannedVehicle,UUV)型控制問題,基于UUV全數字模大,將UUV型水平面控制解耦為運動學控制和動力學控制。運動學控制采用Serret-Frenet坐標系下型視線角(LineofSight,LoS)虛擬制導方法,動力學控制采用模大預測控制(ModelPredictiveControl,MPC)算法。所設計方法基于較精確型水動力模大,不僅能利用模大預測型優(yōu)勢,提前多步預測當前控制策略型效果,提高大大慣性平臺型控制安全性,還能避免MPC在求解大自由度非線性系統(tǒng)時型控制發(fā)散問題。仿真實驗證明,所設計型控制器針于大大UUV具有計算量小、控制精度高等優(yōu)點。
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MPC5668G系列：Qorivva 雙核32位MCU，主要應用在汽車網關
Freescale公司的MPC5668x系列是Qorivva 雙核32位MCU，集成了FlexRay，以太網和媒體本地總線。MPC5668x系列采用32位CPU核（e200z650）和Power
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區(qū)塊鏈機制設計，可以解決可信性以及效率問題
昨天上午，2018第四屆區(qū)塊鏈全球峰會在上海正式開幕。以太坊創(chuàng)始人Vitalik Buterin發(fā)表了《區(qū)塊鏈和機制設計》的主題演講。他認為，現行機制由于存在中央機制，面臨著可信性以及效率問題，
