近年來,隨著現(xiàn)代醫(yī)療技術(shù)的進步,人類的平均壽命不斷延長,導(dǎo)致人口老齡化危機加劇[1]。在這一背景下,中風(fēng)發(fā)病率預(yù)計將呈上升趨勢,為提高患者的運動能力,機器人在康復(fù)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用,尤其是下肢外骨骼機器人[2]。這類機器人具有針對性訓(xùn)練神經(jīng)和肌肉系統(tǒng)的能力,為患者康復(fù)提供了一種有效途徑。
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