2 研華中斷引入方法
研華的中斷支持卡為部分I/O卡,依據(jù)典型的PCIl75l為例,PCIl751為48路I/O卡,帶兩路中斷支持功能,I/O端口地址分別為0~5,安裝好驅(qū)動(dòng)程序和設(shè)備管理器后,在設(shè)備管理器中加入PCIl751設(shè)備,這時(shí)在軟件界面可以看到該卡對(duì)應(yīng)的設(shè)備號(hào),該號(hào)為用戶訪問(wèn)時(shí)使用的設(shè)備號(hào)。下一段代碼演示中斷引入方法,研華的中斷例子在設(shè)備初始化時(shí)太繁,前面一大段代碼是作為搜索設(shè)備使用的,在設(shè)備管理器軟件界面一般用戶已經(jīng)知道該設(shè)備號(hào),所以可以在自己的代碼段省略掉該部分,下一段為Delphi代碼:
3 研華的中斷處理及多中斷辨識(shí)技術(shù)
研華的中斷處理例子并沒有多辨識(shí)部分,需要使用者自己想辦法,通過(guò)多次試驗(yàn),使用中斷前讀一次端口,中斷后再讀一次中斷口的辦法,判斷讀人數(shù)據(jù)變化即可以辨識(shí)哪個(gè)中斷發(fā)生。
4 凌華的中斷安裝
依據(jù)PCIl48卡為例演示中斷安裝及處理,PCIl48卡提供144路I/O,其中提供4路中斷,作者使用Visual C++代碼展示,凌華給出的例子較舊,是SDK形式或者DOS形式,凌華的I/O所有端口均使用一個(gè)端口,該企業(yè)給出的中斷安裝例子容易產(chǎn)生誤解,開始作者一直以為它的4個(gè)中斷需要分別安裝,經(jīng)多次試驗(yàn)后才發(fā)現(xiàn)不是這樣的:
5 凌華的中斷處理及多中斷辨識(shí)
從中斷安裝已知,所有中斷以自己定義的WIN32事件對(duì)象PB_hSvnchEvent20通知,所以在中斷處理線程中,等待該事件即可,注意在電平的上升及下降沿中斷都到來(lái),使用時(shí)需要屏蔽掉下降沿觸發(fā)的中斷。4個(gè)中斷都安排在2號(hào)端口,多中斷辨識(shí)的實(shí)質(zhì)就是在中斷發(fā)生時(shí),判斷該口的值是否變化,怎樣變化,這樣,必須保存中斷前的該端口值。
6 結(jié)語(yǔ)
嚴(yán)格的時(shí)序,無(wú)中斷丟失的中斷處理才可以保障整個(gè)系統(tǒng)的時(shí)序工作,在航天或者其他控制項(xiàng)目中,非常重要,在幾個(gè)重大項(xiàng)目中,分別使用了幾個(gè)中斷卡,該文是經(jīng)過(guò)工程實(shí)踐后調(diào)試通過(guò)的產(chǎn)物,所以引用了許多關(guān)鍵的代碼,希望該方法對(duì)讀者有益。
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關(guān)鍵字: 機(jī)器人 BSP 工業(yè)機(jī)器人 現(xiàn)代汽車