3.1 系統(tǒng)各模塊電路框圖

    根據(jù)以上設計思想分為5個子模塊。
主控單元接收開關信號之后，先進行分析處理，然后通過CAN總線把控制指令發(fā)送給各受控端，各受控端響應后作出相應的動作。

    以下是各模塊的電路框圖見圖2、圖3、圖4。

     3.2 系統(tǒng)主要使用的元器件

    （1）CAN控制器?？紤]到系統(tǒng)拓展的需要，我們采用PHILIPS公司生產(chǎn)的SJA 1000來作為此系統(tǒng)的CAN控制器。它既和PCA82C200獨立CAN控制器引腳兼容，又和PCA82C200獨立CAN控制器電氣兼容；既支持BasicCAN模式，又支持PeliCAN模式；和CAN2.0B協(xié)議兼容；可同時支持11位和29位識別碼；位速率可達1Mbits/s。

    （2）CAN收發(fā)器。采用PHILIPS公司生產(chǎn)TJA1050，跟PCA82C250一樣，TJA 1050符合ISO 11898標準，但在關鍵的AM波段上它的輻射比PCA82C250低20dB以上。在不上電時總線呈現(xiàn)無源特性。

    （3）單片機。采用P89C51。該單片機是80C51微控制器的派生器件，是采用先進CMOS工藝制造的8位微控制器，指令系統(tǒng)與80C51完全相同。

 4 、基于CAN總線車身控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)

    在CAN 總線構成的系統(tǒng)中，用戶要根據(jù)自己的要求來編寫應用層和用戶層軟件。用戶層實現(xiàn)用戶要求的控制策略和系統(tǒng)，而應用層則是在用戶層與接口之間，CAN建立了報文發(fā)送時的方法、信號電平及協(xié)議，應用層則定義了結構、響應及報文的意義，應用層要根據(jù)CAN系統(tǒng)應用場合的不同而有所變化。

    4.1 CAN控制器的初始化

    CAN控制器SJA1000在正式收發(fā)信號之前必須進行初始化設置。對SJA 1000的初始化是對工作方式、接收濾波寄存器、接收屏蔽寄存器、接收代碼寄存器、波特率參數(shù)等的設置，要求對寫入每個寄存器的內容進行仔細和全面的考慮。

    4.2 CAN總線上數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收

    對SJA 1000初始化成功后，就可以用它來傳輸和接收報文。節(jié)點向總線發(fā)送報文的過程是：單片機P89C51將待發(fā)送的數(shù)據(jù)按CAN格式組成一幀報文，寫入SJA1000的發(fā)送緩沖區(qū)，然后啟動SJA1000，把報文發(fā)送到總線上去。接收報文的過程是：SJA 1000從總線上自動接收報文，并經(jīng)過過濾后存入接收緩沖區(qū)，并向單片機發(fā)出中斷請求，單片機從緩沖區(qū)讀取報文。發(fā)送和接收流程見圖6、圖7。