1 控制系統(tǒng)的控制方案

系統(tǒng)控制框圖如圖1所示，采用串級控制，分為轉(zhuǎn)速環(huán)(外環(huán))和電流環(huán)(內(nèi)環(huán))。為了提高系統(tǒng)響應(yīng)的快速性和限流的必要性，電流環(huán)仍采用傳統(tǒng)的PI調(diào)節(jié)器，而轉(zhuǎn)速則采用神經(jīng)元控制器，以提高其魯棒性。

2 單神經(jīng)元PSD自適應(yīng)控制算法

單神經(jīng)元自適應(yīng)PSD算法控制框圖見圖2。

圖2中狀態(tài)轉(zhuǎn)換器的輸人為設(shè)定值r(k)和過程輸出y(k)，轉(zhuǎn)換器的作用是獲得單神經(jīng)元的三個輸入量x1(k)，x2(k)，x3(k)，在這里：

其中：Wi(k)(i=1，2，3)為對應(yīng)于神經(jīng)元輸入xi(k)的加權(quán)系數(shù)。

控制器總輸出為：

z(k)為教師信號，在這里取z(k)=e(k)。這是因為控制效果主要與e(k)和△e(k)有關(guān)。為了保證學(xué)習(xí)算法的收斂性和控制的魯棒性，一般采用規(guī)范化學(xué)習(xí)算法以構(gòu)成單神經(jīng)元PSD控制規(guī)律，所以單神經(jīng)元自適應(yīng)PSD的控制算法如下：

3 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計

控制系統(tǒng)以LM3S8962為核心，LM3S8962是基于ARM?CortexTM-M3的32位RISC控制器，具有內(nèi)部存儲器、4個通用定時器、遵循ARM FiRM規(guī)范的看門狗定時器、控制器局域網(wǎng)(CAN)、10／100以太網(wǎng)控制器、同步串行接口(SSI)、2個完全可編程的UART、4個10位ADC、模擬比較器、I2C、6個PWM輸出、2個QEI模塊。

系統(tǒng)主電路采用晶閘管三相全控橋式電路，控制電路主要由LM3S8962芯片構(gòu)成，一是完成速度脈沖的采樣、控制算法的實現(xiàn)和控制極脈沖的輸出等。二是完成起、停控制，鍵盤及顯示器接口等。系統(tǒng)硬件方框圖如圖3所示。

從LM3S8962芯片出來的PWM輸出信號，經(jīng)過光電隔離驅(qū)動，送入晶閘管控制極，實現(xiàn)對全控橋的控制。

電流檢測回路采用霍爾電流傳感器CSNP661檢測直流電流Id，當(dāng)檢測到電流值超過設(shè)定的限幅值時ARM立即進行中斷處理，封鎖輸出給晶閘管的PWM信號，并發(fā)出聲光報警信號。

系統(tǒng)采用測速發(fā)電機測量電動機轉(zhuǎn)速，把轉(zhuǎn)速信號轉(zhuǎn)換成電壓信號，經(jīng)分壓電阻送給ARM的ADC轉(zhuǎn)換輸入中斷。

4 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

軟件結(jié)構(gòu)：本系統(tǒng)軟件采用功能模塊設(shè)計方法，軟件由系統(tǒng)、主程序、中斷服務(wù)子程序及其他相關(guān)的子程序組成。

主程序主要完成芯片的初始化、變量的初始化等。

中斷程序主要包括ADC轉(zhuǎn)換結(jié)束中斷等幾個部分。

在串行口中斷中，主要完成與主機信息的傳輸，根據(jù)制定的串行通信協(xié)議，按照主機的命令進行各種動作。

在ADC中斷中，通過ADC轉(zhuǎn)換的數(shù)值經(jīng)過計算得到當(dāng)前負載電流值，進行電流環(huán)調(diào)節(jié)，每經(jīng)過一定次數(shù)電流環(huán)調(diào)節(jié)，就進行一次速度環(huán)調(diào)節(jié)，以保證系統(tǒng)按照要求進行控制。

5 仿真實驗

為檢驗本系統(tǒng)的控制性能，對直流電機(額定數(shù)據(jù)：380 V，37 A，200 r／min)進行了空載起動和突加負載的仿真實驗，得出電流和轉(zhuǎn)速的變化曲線如圖4和圖5所示。

6 結(jié)語

實驗結(jié)果表明，本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，控制可靠，能保持快速響應(yīng)及無靜差和較小超調(diào)等優(yōu)良性能，采用了高性能高精度的ARM芯片的模糊控制器，能達到很高的控制精度。同時，系統(tǒng)具有較強的擴展能力，可以通過串行口或者以太網(wǎng)與上位機通信。