1 問題描述
    某機器上，2臺電機通過滾珠絲杠驅(qū)動工作臺做順序運動，如圖1所示。用單片機系統(tǒng)控制2臺電機，實現(xiàn)規(guī)定的順序動作。當(dāng)行程開關(guān)KXl壓下時，電機D1帶動卡緊機構(gòu)右移，右移到撞塊壓下KX2時，電機D1停轉(zhuǎn)，并且這種狀態(tài)延遲一段時間Tl。電機D2按以下順序開始動作：當(dāng)行程開關(guān)KX3壓下時，電機D2帶動工作臺右移，工作臺右移到撞塊壓下KX4時，電機D2停轉(zhuǎn)，并且這種狀態(tài)延遲一段時間T2；然后電機D2反轉(zhuǎn)，帶著工作臺向左返回，工作臺返回左側(cè)壓下KX3時，電機D2停轉(zhuǎn)，同時電機D1反轉(zhuǎn)，松開卡緊機構(gòu)直到KXl壓下，電機D1停轉(zhuǎn)。

2 單片機控制系統(tǒng)組成
    實現(xiàn)上述控制功能的方案有多種，如繼電器接觸器控制系統(tǒng)、可編程序控制器控制系統(tǒng)、單片機控制系統(tǒng)等。本文用單片機控制系統(tǒng)來實現(xiàn)上述控制動作，單片機控制系統(tǒng)的組成如圖3所示。

    單片機采用Motorola公司的MC68HCllEl。為了仿真實驗的需要，單片機控制系統(tǒng)采用上海廣茂達電子信息有限公司的能力風(fēng)暴機器人AS—UII中的主控制板。行程開關(guān)KXl～KX4用機器人上的碰撞開關(guān)來模擬，碰撞開關(guān)電路如圖4(a)所示。電機D1、D2用機器人2輪的驅(qū)動電機來模擬，電路如圖4(b)所示。其中，電機驅(qū)動芯片選用的是TI公司的SN754410。

3 VJC程序流程
    使用能力風(fēng)暴機器人的編程開發(fā)環(huán)境VJC1．6(可以從上海廣茂達電子信息有限公司網(wǎng)站www．grandar．com上下載)編制、調(diào)試和下載程序。針對上述單片機雙電機啟?？刂葡到y(tǒng)，用VJCl．6編制的流程圖如圖5所示。實際的單片機控制系統(tǒng)，只要把相應(yīng)的傳感器及其驅(qū)動電路、電機及其驅(qū)動電路更改成適應(yīng)實際對象的元器件，就仍然可以用這種單片機控制板和相應(yīng)的編程軟件。更進一步的應(yīng)用可以擴充軟硬件系統(tǒng)。

    程序總體為一循環(huán)程序。在每一次循環(huán)中，依次檢測4個碰撞開關(guān)，按照電機的動作順序要求啟動或停止電機。程序模塊的使用和變量的設(shè)置方法此處從略，請參見說明書，或與上海廣茂達電子信息有限公司聯(lián)系。
    圖5的流程圖在VJCl．6環(huán)境下可以轉(zhuǎn)化為C語言程序，具體可參看ⅥC1．6的使用。
    在VJC1．6環(huán)境下編制的程序，無論是流程圖還是C語言程序，均可以直接下載到單片機的閃存或EEPROM中，這也是這種編程和開發(fā)方法受到人們歡迎的原因。但是目前這種方法僅用在以單片機為核心的智能機器人的程序開發(fā)之中，還沒有專門用于單片機開發(fā)的這種圖形化編程環(huán)境，相信不久的將來就會出現(xiàn)這種方法。

結(jié) 語
    這里單片機系統(tǒng)實現(xiàn)的功能就相當(dāng)于一個可編程控制器系統(tǒng)，而且編程語言是流程圖語言?？梢?，某些單片機系統(tǒng)略加擴充就可以成為一個可以使用流程圖編程、C語言編程和匯編語言編程的功能相當(dāng)完備的可編程控制器，從而與現(xiàn)有的可編程控制器在工業(yè)控制領(lǐng)域并駕齊驅(qū)。