1、 幀類型

（1） 數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌?/p>

（2） 遠程幀：總線單元發(fā)出遠程幀，請求發(fā)送具有同一標識符的數(shù)據(jù)幀。/ MSGDRn4。

（3） 錯誤幀：任何單元檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀

（4） 過載幀：過載幀用于在先行和后續(xù)數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）之間提供一附加的延時。

數(shù)據(jù)幀和遠程幀即可使用標準幀，也可使用擴展幀。

2、 幀格式介紹

1 數(shù)據(jù)幀

數(shù)據(jù)幀由7個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、應答場、幀結束。

2 遠程幀

遠程幀由6個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應答場、幀結束。

3 錯誤幀

錯誤幀由兩個不同的場組成。第一個場是錯誤標志，用做為不同站提供錯誤標志的疊加；第二個場是錯誤界定符。

4 超載幀

超載幀包括兩個位場：超載標志和超載界定符。

3、 報文路由：報文的內(nèi)容由識別符命名。識別符不指出報文的目的地，但解釋數(shù)據(jù)的含義。因此，網(wǎng)絡上所有的節(jié)點可以通過報文濾波確定是否應對該數(shù)據(jù)做出反應。

4、 不同的系統(tǒng)，CAN 的速度不同?？墒?，在一給定的系統(tǒng)里，位速率是唯一的，并且是固定的。

5、 該模塊分為兩個節(jié)點，NODE A和NODE B，32個對象可以通過MSGCFGHn.NODE位來分別選擇將該對象分配到哪個節(jié)點。

6、 該32個報文對象只能作為接受對象或發(fā)送對象，不能在接收和發(fā)送之間轉(zhuǎn)換。作為接收對象的必須在初始化的時候首先將其配置成接收對象。

7、 回環(huán)模式可方便的用于調(diào)試，ABTR.LBM = 1和BBTR.LBM = 1，使能回環(huán)模式。在回環(huán)模式下，屬于節(jié)點A的對象發(fā)送的報文只能由屬于節(jié)點B的對象接受，反之亦如此。

8、 報文接收時可對所接收的報文進行驗收濾波，稱為報文標識符驗收濾波。它們分別通過仲裁寄存器（MSGARHn,MSGARLn）(ID)和驗收屏蔽寄存器（MSGAMRHn,MSGAMRLn）設置實現(xiàn)。具體過程如下：

9、 幾個結構體的說明：

（1） 該寄存器用于軟件編程，說明如下

typedef struct

{

uword ; // 消息配置寄存器

ulong ulID; // 擴展標識 (29-bit)

ulong ulMask; // 標準驗收屏蔽(11-bit)/擴展驗收屏蔽 (29-bit)

ubyte ubData[8]; // 八個字節(jié)數(shù)據(jù)

uword uwCounter; // 當前接收對象接收到數(shù)據(jù)的幀數(shù)CAN_BFCRL或//CAN_AFCRL

}TCAN_SWObj;

uwMsgCfg一般用到低字節(jié)，各位代表的意義如下：

7 6 5 4 3 2 1 0

|-----------------------------------------------------------------------|

| DLC | DIR | XTD | NODE | RMM |

|------------------------------------------------------------------------|

（2） 每個CAN對象寄存器結構體

struct stCanObj

{

ubyte ubData[8]; // Message Data 0..7

ulong ulCANAR; // Arbitration Register

ulong ulCANAMR; // Acceptance Mask Register

uword uwMSGCTR; // Message Control Register

uword uwCounter; // Frame Counter

uword uwMSGCFG; // Message Configuration Register

uword uwINP; // Interrupt Node Pointer

uword uwCANFCR; // FIFO / Gateway Control Register

uword uwCANPTR; // FIFO Pointer

ulong ulReserved; // Reserved

};

10、 幾個重要寄存器的意義：

n.RXIE報文對象接收中斷使能（=10）

.TXIE----報文對象發(fā)送中斷使能（=10）

（3） MSGCTRHn.MSGVAL---報文對象有效（=10）

（4） MSGCTRHn.NEWDAT---報文對象中數(shù)據(jù)已更新（=10）

（5） MSGCTRHn.MSGLST---NEWDAT仍然置位，CAN控制器已將報文保存到該報文對象中，而先前的報文丟失（=10），僅用于接受

（6） MSGCTRHn.CPUUPD---報文對象自動發(fā)送被禁止（=10）；可由CAN控制器自動發(fā)送報文對象中的數(shù)據(jù)（=01）

（7） MSGCTRHn.TXRQ---CPU或遠程幀請求的報文對象數(shù)據(jù)發(fā)送被掛起（=10）。報文成功發(fā)送后，TXRQ自動復位；如果存在幾個有效的報文對象又掛起的發(fā)送請求，報文編號最低的報文對象將被首先發(fā)送

（8） MSGCTRHn.RMTPND---遠程節(jié)點請求報文對象數(shù)據(jù)發(fā)送，但數(shù)據(jù)并未發(fā)送。當RMTPND被置位時，CAN節(jié)點控制器也置位TXRQ.

.RMM---該發(fā)送報文對象的遠程監(jiān)控模式被使能。帶匹配標識符遠程幀的標識符和DLC碼被復制到發(fā)送報文對象中，以監(jiān)控輸入的遠程幀。該位僅對發(fā)送報文有效，對接受報文無影響。

（2） MSGCFGHn.NODE---報文對象CAN節(jié)點選擇，0=A，1=B

（3） MSGCFGHn.XTD-----報文對象擴展標識符，1=11位，0=29位

（4） MSGCFGHn.DIR------報文對象方向控制，0=定義該報文為發(fā)送對象，1=定義該報文為接受對象

（5） MSGCFGHn.DLC-----報文對象數(shù)據(jù)長度碼

（6） MSGCFGHn.RXINP/TXINP---分別為接收/發(fā)送中斷節(jié)點指針，0~7

11、 發(fā)送后一定要判斷TXOK時候置位，確保在發(fā)送下一組數(shù)據(jù)之前將數(shù)據(jù)發(fā)送完成

12、 附程序：

H

#ifndef _CAN_H_

#define _CAN_H_

// The following data type serves as a software message object. Each access to

// a hardware message object has to be made by forward a pointer to a software

// message object (TCAN_SWObj). The data type has the following fields:

//

// uwMsgCfg:

// this byte has the same structure as the message configuration register of a

// hardware message object. It contains the "Data Lenght Code" (DLC), the

// "Extended Identifier" (XTD), the "Message Direction" (DIR), the "Node

// Select" and the "Remote Monitoring Mode".

//

//

// 7 6 5 4 3 2 1 0

// |------------------------------------------------|

// | DLC | DIR | XTD | NODE | RMM |

// |------------------------------------------------|

//

// ulID:

// this field is four bytes long and contains either the 11-bit identifier

// or the 29-bit identifier

//

// ulMask:

// this field is four bytes long and contains either the 11-bit mask

// or the 29-bit mask

//

// ubData[8]:

// 8 bytes containing the data of a frame

//

// uwCounter:

// this field is two bytes long and contains the counter value

//

typedef struct

{

uword uwMsgCfg; // Message Configuration Register

ulong ulID; // standard (11-bit)/extended (29-bit) identifier

ulong ulMask; // standard (11-bit)/extended (29-bit) mask

ubyte ubData[8]; // 8-bit Data Bytes

uword uwCounter; // Frame Counter

}TCAN_SWObj;

void CAN_vInit(void);

void CAN_vGetMsgObj(ubyte ubObjNr, TCAN_SWObj *pstObj);

ubyte CAN_ubRequestMsgObj(ubyte ubObjNr);

ubyte CAN_ubNewData(ubyte ubObjNr);

void CAN_vTransmit(ubyte ubObjNr);

void CAN_vConfigMsgObj(ubyte ubObjNr, TCAN_SWObj *pstObj);

void CAN_vLoadData(ubyte ubObjNr, ubyte *pubData);

ubyte CAN_ubMsgLost(ubyte ubObjNr);

ubyte CAN_ubDelMsgObj(ubyte ubObjNr);

void CAN_vReleaseObj(ubyte ubObjNr);

void CAN_vSetMSGVAL(ubyte ubObjNr);

// USER CODE BEGIN (CAN_Header,8)

//發(fā)送一幀數(shù)據(jù)

void CAN_vSend1Frame(unsigned char ObjNr, unsigned char XTD, unsigned long ID, unsigned char *DataBuf, unsigned char LEN);

//發(fā)送N個字節(jié)

void CAN_vSendDataN(unsigned char ObjNr, unsigned char XTD, unsigned long ID, unsigned char *DataBuf, unsigned char LEN);

//報文對象初始化

TCAN_SWObj Init_vSWObj(TCAN_SWObj pstObj);

//接收報文函數(shù)

void CAN_vReveiveMsgObj(ubyte ubObjNr, TCAN_SWObj pstObj);

// USER CODE END

#define CAN_SRN0INT 0x54

#endif // ifndef _CAN_H_

(2) CAN.C

#include "MAIN.H"


extern unsigned char data2[8] ;
extern unsigned char j;
extern unsigned int num;
unsigned char dataa[8] = {0x0a,0x1a,0x2a,0x3a,0x4a,0x5a,0x6a,0x7a};