自20世紀中期出現(xiàn)的第一臺現(xiàn)代機器人后，隨著相關(guān)技術(shù)的快速演進，時至今日，機器人已廣泛地被應(yīng)用在許多不同的領(lǐng)域，來協(xié)助或取代人類完成各式各樣的工作。依照不同的需求，將機器人做出不同的分類，以達到有效區(qū)分或辨識他們的目的。

但因為各自的需求不盡相同，所采用的機器人分類方法，經(jīng)常也大不相同。例如：機器人所應(yīng)用的產(chǎn)業(yè)、服務(wù)的對象、外觀的形式、移動的方式等。機器人演變出太多不同的樣式，不太可能在一篇文章中就能將這些機器人一一介紹。因此，我挑選三個對機器人入門較有幫助的分類方式出來聊聊。

依提供勞務(wù)類型分類

第一種分類方式，是依照機器人能提供勞務(wù)協(xié)助做為區(qū)分依據(jù)。主要分成兩大類：協(xié)助制造產(chǎn)品、制造加工類的工業(yè)型機器人和提供各類服務(wù)的服務(wù)型機器人。

工業(yè)型機器人主要運用在協(xié)助或代替人類執(zhí)行具危險性、需求大量勞力、高重復性及要求極精密動作等類型的工作。這類型的機器人最終目的是協(xié)助人類制造產(chǎn)品進而獲利。因此，會特別要求機器人在動作執(zhí)行上的精準、快速和可靠度等特性上。

制造加工類機器人又可進一步分成：搬運、機械加工、裝配、包裝及表面處理等等幾大類。過去，許多公司因不堪負擔過高的勞力成本，而不得已需要到海外設(shè)廠，現(xiàn)在已然可以借助機器人所提供的勞務(wù)，逐步將海外的工廠和生產(chǎn)線，再度移回自己國內(nèi)進行生產(chǎn)。

服務(wù)型機器人則是被用來代替人類提供各式各樣的服務(wù)。有別于工業(yè)型機器人，服務(wù)型機器人是直接或間接對人群提供服務(wù)，往往這類的機器人，需要具備對于環(huán)境的靈敏較高感知、量測或辨識能力；甚至需要能進一步自行判斷和決定采取的對應(yīng)或行動，因此也被稱作「智能機器人」。

左：日本智能機器人Paper；右：ASUS Zenbo 家庭機器人

服務(wù)型機器人涵蓋的范圍非常的廣泛，依照他們所服務(wù)的對象區(qū)分兩個子項：專業(yè)用服務(wù)機器人和個人及家庭用服務(wù)型機器人。

專業(yè)用服務(wù)機器人的服務(wù)對象一般是各種單位、組織或公司，例如：國防用軍事機器人，農(nóng)業(yè)用伐木機器人，醫(yī)療用的手術(shù)機器人、輔具機器人等；個人或家庭用的服務(wù)機器人，顧名思義就是能夠提供個人或家庭，各式各樣支持和服務(wù)，例如：最早普及走入家中的掃地機器、提供家中長者心靈撫慰的陪伴機器人、幫助學習的教育用機器人、提供居家安全的保全機器人等。

依移動的方式來分類

第二種常見分類是依照機器人的移動方式，在設(shè)計機器人的平臺和外觀評估階段，常會利用這種分類方式作為參考，又可依照機器人所在移動的空間和外觀的類型，各別分為兩個子類目。移動的空間包含地面、水面/水中及空中；外觀的類型包含機械型和仿生型。

現(xiàn)今的機器人無論是上山下海或是外層空間，舉凡人類到得了的地方，機器人就能辦到，甚至到達人類到不了的地方，像是極深的海溝，或是遙遠的星球。為了能順利在這些不同空間中移動，機器人需要搭配不同的機構(gòu)設(shè)計和驅(qū)動裝置來達成目的。

首先，先依照機器人所活動的空間來做區(qū)分。除了分為在陸上、水面／水中和天空移動的機器人外，定點不動的機器人，也單獨被歸納成一類。

第二層類目，則依照機器人產(chǎn)生移動的動力機構(gòu)設(shè)計來區(qū)分。有兩大類型：第一類型，是參考并模仿自然界生物（包含動物及植物） 移動方式來設(shè)計的類型，或稱為仿生類。例如： 模仿人類使用雙足移動的人形機器人，或是參考袋鼠跳躍的袋鼠機器人等；第二類型，是人類所創(chuàng)造出來的機械裝置，也就是在日常生活中常見的車用輪子、船舶的螺槳或是飛機的機翼和引擎等，都可以歸納在這一類型。

仿生科學是一門非常有趣的科學，從生物學的角度出發(fā)，藉由研究地球上已演化數(shù)百萬年各類生物的生理結(jié)構(gòu)及其功能原理，參考與應(yīng)用在移發(fā)新的機構(gòu)或是技術(shù)上，來輔助或解決目前科技所面臨的技術(shù)問題，應(yīng)用在機器人中，特別著重在各種生物移動的方法和技巧，以達到讓機器人可以更靈活、更有效率的移動的目的。

依應(yīng)用的產(chǎn)業(yè)分類

第三種是依照機器人所應(yīng)用的產(chǎn)業(yè)來分類。這種分類較為直覺，由字面上就可以了解這些機器人是被應(yīng)用在哪些領(lǐng)域，也會被應(yīng)用在和產(chǎn)業(yè)研究相關(guān)的場合。常見的類別包含： 1. 工業(yè)類、 2. 農(nóng)業(yè)類、 3. 醫(yī)療類、 4. 軍事類、 5. 家事類、 6. 服務(wù)類、 7. 教育類、8. 娛樂類、 9. 太空類、10. 其他類，共十個類別，列表如下：

在各產(chǎn)業(yè)目錄下，依照產(chǎn)業(yè)的特性在畫分不同的子目錄。由于思路的不同，大家在這些子目錄的分類上可能會有些許的差異，以下提供幾個例子來幫助大家理解之間的不同：

1. 農(nóng)用機器人

用來協(xié)助農(nóng)民進行植物的耕種、修剪、除草、施肥（澆水）、用藥、采收、分類及農(nóng)地監(jiān)控；或是動物的智能畜牧，擠乳等類別。

2. 醫(yī)療類機器人

應(yīng)用在醫(yī)療行業(yè)的機器人都能被歸納在這個范圍里。目的是協(xié)助或替代醫(yī)事人員，進行診療工作或醫(yī)院內(nèi)部的服務(wù)工作，涵蓋范圍相當廣泛。以下列出其中幾種類型，括號內(nèi)是機器人協(xié)助的對象：

1.診斷機器人（醫(yī)師）

2.手術(shù)機器人（醫(yī)師）

3.醫(yī)療照護機器人（護理人員）

4.遠距照護機器人（護理人員）

5.陪伴和治療機器人（護理人員/物理治療師）

6.復健及輔具機器人（物理治療師）

7.給藥機器人（藥師）

8.移送機器人（醫(yī)療輔助人員）

9.清潔消毒機器人（醫(yī)療輔助人員）

10.院務(wù)服務(wù)機器人（醫(yī)療輔助人員）

11.微型醫(yī)療機器人

其中，微型醫(yī)療機器人采用的是控制或是移動的機制。這類型的機器人體積需要小到可以在人體內(nèi)部移動，和外部交流收集到的體內(nèi)信息，具有能力移動到目的地，同時具備在達成任務(wù)后，安全從人體中消失。這類型的機器人，吸引了許多的研究單位和機構(gòu)，積極投入這方面的研究。

3. 軍事機器人

軍事機器人的目的當然是協(xié)助軍人在爭戰(zhàn)過程中，如何投入最少資源和最低傷亡人數(shù)來贏得勝利。依需求可被歸類成下列幾項務(wù)：1. 戰(zhàn)斗任務(wù)執(zhí)行、2. 敵方偵察和監(jiān)視任務(wù)、3. 部隊防御任務(wù)、4. 戰(zhàn)地工程設(shè)施建設(shè)、5. 部隊指揮調(diào)度、6. 后勤支援、7. 軍事訓練。

結(jié)語

我們在文中介紹了三種實用的機器人分類方式，分別依照機器人所提供勞務(wù)的類型、移動的方式和所應(yīng)用的產(chǎn)業(yè)類型等三個主題來區(qū)分。透過有系統(tǒng)的分門別類，提供我們從宏觀和微觀兩個層面來重新認識機器人。

宏觀上，經(jīng)由結(jié)構(gòu)化的分類目錄，大范圍的對機器人應(yīng)用領(lǐng)域，有更全面和完整的認識；微觀上，深入辨識不同機器人個體間所存在的特征及差異，對于我們學習機器人有很大的幫助。