隨著國家對于工業(yè)化4.0目標(biāo)的建立與推進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人在先進(jìn)制造技術(shù)中越來越扮演著重要的角色，也有越來越多的企業(yè)加入到這個潮流的推進(jìn)中，從串聯(lián)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、到DELTA、協(xié)作機(jī)器人的陸續(xù)誕生，整個行業(yè)進(jìn)入百花齊放的發(fā)展?fàn)顟B(tài)。

勃肯特秉承“創(chuàng)新成就新動力”的發(fā)展宗旨，以“user-oriented（從使用角度設(shè)計及研發(fā)）”為研發(fā)理念，引進(jìn)國際先進(jìn)的設(shè)備和業(yè)內(nèi)頂尖的技術(shù)人員，斥巨資，在繼并聯(lián)2軸、并聯(lián)3軸、并聯(lián)4軸、并聯(lián)6軸、串并混聯(lián)6軸、桌面并聯(lián)6軸及桌面串聯(lián)6軸機(jī)器人的相繼問世后，于本年4月份，再為市場增添耀眼一筆–串并混聯(lián)五軸機(jī)器的正式上市。

混聯(lián)工業(yè)機(jī)器人以其剛度和運(yùn)動靈活性上的卓越性一直以來被廣泛運(yùn)用到復(fù)雜曲面加工領(lǐng)域。就結(jié)構(gòu)而言,德國DMG公司的著名五軸聯(lián)動機(jī)床DMC165加工中心采用了3個方向的平動軸構(gòu)成的龍門加雙擺頭的串聯(lián)結(jié)構(gòu)開發(fā)了一種五軸串并混聯(lián)機(jī)器人開啟了串并混聯(lián)的新世界。

勃肯特串并混聯(lián)五自由度機(jī)器人為一種3P-2R的新型結(jié)構(gòu)機(jī)器人，由于該機(jī)器人一次作業(yè)只對上半曲面進(jìn)行拾取，故五自由度可以滿足作業(yè)位姿靈活度要求。與傳統(tǒng)的五軸串聯(lián)結(jié)構(gòu)相比，該機(jī)器人的剛度和速度均得到了很大提高。

本五自由度混聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)通過分析各關(guān)節(jié)對于末端執(zhí)行器的位姿影響，根據(jù)次矩陣元素的物理意義，選取有效等式得到逆運(yùn)動學(xué)封閉解。利用基于映射關(guān)系的曲面包絡(luò)法描述局部關(guān)節(jié)的工作空間。由于J4、J5關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的特殊性,通過歸納的方法分析了該結(jié)構(gòu)的作業(yè)姿態(tài)靈巧性.根據(jù)保證一點(diǎn)作業(yè)姿態(tài)靈巧性的充要條件,利用包絡(luò)曲面疊加法[11]規(guī)劃出完整的機(jī)器人靈巧工作空間模型。

本實(shí)用新型工作空間大，具有一定靈活性和柔性。包括定平臺、串聯(lián)運(yùn)動單元、并聯(lián)運(yùn)動單元和動平臺，所述的串聯(lián)運(yùn)動單元使用安裝在定平臺旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過伸縮傳動軸帶動安裝在動平臺上的兩組平行輸入軸并通過一套嵌套式傳動機(jī)構(gòu)，使得輸出部分可以分別繞z軸和x軸旋轉(zhuǎn)，所述的并聯(lián)運(yùn)動單元使用安裝在定平臺固定板上的伺服電機(jī)，通過運(yùn)動支鏈驅(qū)動所述的動平臺做水平和垂直運(yùn)動。

該新型串并混聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，模塊化程度高，制造，安裝相對簡單，工作范圍大，姿態(tài)調(diào)整靈活，自動化程度高，控制相對簡單，有望在電子、輕工、食品等眾多行業(yè)內(nèi)實(shí)現(xiàn)大批量快速精準(zhǔn)裝配、噴涂、搬運(yùn)等多種作業(yè)得到大批量使用。

勃肯特機(jī)器人核心團(tuán)隊多來自工業(yè)自動化集成領(lǐng)域，董事長王岳超更是從生產(chǎn)企業(yè)基層做起，積累下超過12年、與生產(chǎn)領(lǐng)域各個不同職位交流的經(jīng)驗。知客戶之所難，想客戶之所想，憑借多年技術(shù)積累以及業(yè)內(nèi)難點(diǎn)突破，目前勃肯特已擁有超過30多項國家專利，而這個數(shù)字仍在以“1個月3專利、3個月出新品”的速度持續(xù)遞增。 以天津為中心，輻射北京、上海、深圳、鄭州、成都的戰(zhàn)略發(fā)展格局，是勃肯特“與客戶并肩，以客戶為本”的服務(wù)理念的充分體現(xiàn)。勃肯特正以實(shí)際行動助力中國企業(yè)加快腳步，為走進(jìn)工業(yè)4.0時代和迎接“中國智造”偉大時刻的到來奮斗不息。