示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置。

上圖是ABB機器人示教器，其中A是示教器與控制柜之間的連接電纜，B是觸摸屏，C是急停開關(guān)，D是手動操縱桿，E是數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)用USB接口（可插U盤/移動硬盤等存儲設(shè)備），F(xiàn)是使能按鈕。

使能按鈕是為保證操作人員人身安全而設(shè)計的。使能按鈕分為兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去機器人將處于電機開啟狀態(tài)。只有在按下使能按鈕并保持在“電機開啟”的狀態(tài)才可以對機器人進行手動的操作和程序的調(diào)試。

第二檔按下時機器人會處于防護停止狀態(tài)。當發(fā)生危險時（出于驚嚇）人會本能地將使能按鈕松開或按緊，這兩種情況下機器人都會馬上停下來，保證了人身與設(shè)備的安全。

屏幕上單擊選擇“手動操作”。

點擊“動作模式”。

在動作模式中，ABB機器人一共有三種操作模式。分別為“單軸運動”、“線性運動”、“重定位運動”。

動作模式中，選擇軸1-3。按下使能器到第一檔，手動操縱桿左右方向可以控制Axis1運動，上下方向控制Axis2運動，旋轉(zhuǎn)操縱桿控制Axis3運動。

動作模式中，選擇軸4-6。按下使能器到第一檔，手動操縱桿左右方向可以控制Axis4運動，上下方向控制Axis5運動，旋轉(zhuǎn)操縱桿控制Axis6運動。

我們可以將ABB機器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的扳動或旋轉(zhuǎn)的幅度與機器人速度相關(guān)。

（1）扳動或旋轉(zhuǎn)的幅度小則機器人運行速度較慢。

（2）扳動或旋轉(zhuǎn)的幅度大則機器人運行速度較塊。

特別提醒：在手動操作機器人時，盡量小幅度操縱操縱桿，使機器人在慢速狀態(tài)下運行 可控性較高。