第十五屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽暑期的比賽將會(huì)在8月中旬舉行。為了適應(yīng)今年防疫要求，減少比賽現(xiàn)場(chǎng)人員聚集的密度和持續(xù)時(shí)間，同時(shí)適應(yīng)線上比賽的要求，降低參賽隊(duì)伍鋪設(shè)賽道對(duì)場(chǎng)地的要求，對(duì)今年比賽賽道整體上進(jìn)行簡(jiǎn)化，這樣可以使得單個(gè)隊(duì)伍在有限的時(shí)間內(nèi)做更多的調(diào)試，也能夠適應(yīng)較少隊(duì)員在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。

下面是今年賽道設(shè)計(jì)草圖，適應(yīng)今年比賽中的四輪組、雙車組、節(jié)能組以及AI電磁組。AI電磁組不強(qiáng)制要求通過環(huán)型賽道。最終的詳細(xì)賽道圖紙將會(huì)在明天公布在競(jìng)賽網(wǎng)站：

□ 競(jìng)速比賽賽道草圖

對(duì)于今年參加AI電磁組比賽的隊(duì)伍，訓(xùn)練數(shù)據(jù)可以動(dòng)手準(zhǔn)備了。

□ 信標(biāo)組布局

信標(biāo)組的布局如下，只使用四個(gè)信標(biāo)，分布在5×5的場(chǎng)地內(nèi)。具體亮燈順序在比賽前三天進(jìn)行公布。

◎ 卓大大，您好，因?yàn)閷W(xué)校經(jīng)費(fèi)的原因，我們動(dòng)手制作了一個(gè)雙車的球，請(qǐng)問這種球比賽可以用嗎？

• 這是可以使用的。

◎ 卓老師，今年普通組別賽道會(huì)不會(huì)提前公布??？

• 今天的推文就是普通組別的賽道了。提前公布是為了使得線上比賽的隊(duì)伍能夠盡早制作比賽的賽道。正式的賽道設(shè)計(jì)圖紙將會(huì)公布在 中國(guó)科學(xué)技術(shù)館大學(xué)生智能車網(wǎng)站 ^[1] 。

◎ 卓大大，AI電磁組前瞻長(zhǎng)度規(guī)則里面是不超輪中心距5cm，但是只要不超車長(zhǎng)是不是就可以了？

• 必須滿足第一個(gè)條件：AI電磁組最前面的電磁傳感器的最前端距離前輪輪中心不超過5厘米。

◎ 老師，你好，我想問一下節(jié)能組如果用自制車模，輪胎我用D車的輪胎行不行？

• 可以的。

◎ 卓老師，我們是AI電磁組的，現(xiàn)在遇到了一個(gè)問題，就是速度提高（比如2.5m以上）以后，不管怎么訓(xùn)練，還是換模型，都會(huì)比較抖，不能像低速一樣很順滑，這是不是AI的極限了，想問下其他學(xué)校有沒有碰到這種情況。

• 車模抖動(dòng)本質(zhì)上來自于舵機(jī)的延遲對(duì)控制信號(hào)的相位影響。消除它的方法傳統(tǒng)上需要增加電磁的前瞻，在AI中，則需要通過動(dòng)態(tài)模型增加對(duì)賽道的記憶和遞推能力。至于你問的其他學(xué)校有沒有碰到這種情況，我現(xiàn)在也沒有統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。

◎ 那今年使用恩智浦芯片的和使用英飛凌芯片的怎么比呢？西南賽區(qū)使用恩智浦的只有川大和電子科大，這不就只有兩個(gè)學(xué)校比了嘛？

• 對(duì)的，這沒有毛病呀。本質(zhì)上是一樣在比。只是在遴選國(guó)賽名額的時(shí)候“ 酌情”考慮。

◎ 卓大大 今年信標(biāo)燈真的沒有燈的底座了嘛？

• 這個(gè)問題昨天推文回復(fù)過了。今年信標(biāo)燈“ 真的”沒有底座了。

◎ 大大，比賽規(guī)則端口電壓小于12.6V的鋰電池是說，我們可以兩組兩串電池分別供電機(jī)和主板嘛？

• 不行！只準(zhǔn)使用一組電池。

◎ 老師，你好，我想問一下節(jié)能組如果用自制車模，輪胎我用D車的輪胎行不行？

• 行！

◎ 卓大大，這樣車模加上伸出來的磁標(biāo)一共35cm符合要求嗎？

• 去掉吧。你為何 畫蛇添足呢？

◎ 卓大大，我想問一下，今年電池盒沒有提到保護(hù)板的事情，今年還需要加電池保護(hù)板嗎？

• 需要在使用過程中增加電池保護(hù)板。下圖就是今天同學(xué)發(fā)送過來的他們鋰電池爆燃后的情形。 好可怕呀！ 所以你應(yīng)該知道為什么競(jìng)賽規(guī)則 要求對(duì)電池使用過程中增加保護(hù)板了吧。

◎ 這種航模電池普遍沒有內(nèi)置保護(hù)板的，但是品牌產(chǎn)品安全應(yīng)該是有保障的，然后我也找了很多資料找不到給這種電池裝保護(hù)板的方案，所以想問下能否使用？

• 別人都能夠找到，為何你找不到呢？比如下面同學(xué)的問題提到的電流保護(hù)板。

◎ 卓大大，這種電池接這種保護(hù)板，這個(gè)BM端沒辦法連接啊，實(shí)在想不出來好的辦法了，能不能不接這端用??？

• 可以不連續(xù)BM端來使用。

◎ 卓大大，您好，我是華南賽區(qū)廣東省的參賽成員，現(xiàn)在我們聯(lián)系了省內(nèi)大概7所高校，因?yàn)橐咔榈雀鞣N原因，沒有一所愿意承辦比賽。這種情況該怎么辦？

• 如果別人不想辦，那么你們就辦，請(qǐng)他們過來參加就是了。

◎ 卓老師您好，我想問一下現(xiàn)在信標(biāo)組可以用幾個(gè)OpenMV呀，有人說一個(gè)有人說倆都搞不清楚了

• 只允許使用 一個(gè)基于NXP公司MCU的OpenMVP模塊。

◎ 公示資料和隊(duì)伍合照一定要上傳嗎？

• 今年不需要上傳公示材料，合照不是必須上傳。

◎ 卓老師您好，想請(qǐng)教您前瞻這樣是否符合AI電磁組的要求呢？距離是從電路板前端還是電感前端開始計(jì)算呢？

• 復(fù)合要求的。計(jì)算的距離就是從前輪中心到傳感器電磁傳感器最前端，需要小于5厘米。注意，這個(gè)方向也是車模必須運(yùn)行的方向。不允許車模 倒行。

◎ 卓大大您好，越接近比賽期限越心里越忐忑不安，為了保險(xiǎn)不在基礎(chǔ)的地方犯錯(cuò)誤，還是想打擾您一下，請(qǐng)問我們這個(gè)電磁板的標(biāo)記符合要求么？把學(xué)校，隊(duì)名和年份放在了銅層，可以隔著焊阻看清楚，但沒有開窗，絲印層標(biāo)記和?；找矡o，需要保險(xiǎn)再改進(jìn)一下嘛?麻煩您啦。

• 可以辨認(rèn)其中的文字信息。這是符合要求的，雖然不那么容易辨認(rèn)。

◎ 卓大大，openmv可以單獨(dú)接個(gè)電源嗎？比如在車上放個(gè)干電池給它供電？

• 車模的運(yùn)動(dòng)、傳感器、控制等所需要的電能均需來自于統(tǒng)一的電池供電。不允許獨(dú)立供電。

◎ 卓大大，關(guān)于雙車計(jì)時(shí)的問題想跟您確認(rèn)一下。我看您一直說比賽時(shí)間是出庫和入庫之間的時(shí)間差，計(jì)時(shí)線圈放在車庫門口。那請(qǐng)問計(jì)時(shí)線圈的具體位置是在哪里？如果是在斑馬線中部的下面，是否變成了比賽時(shí)間為兩次通過斑馬線的時(shí)間差？如果是在斑馬線靠近車庫一側(cè)的下面，那對(duì)于選擇不進(jìn)車庫甘愿罰時(shí)的隊(duì)伍來說，是否無法觸發(fā)計(jì)時(shí)？

• 對(duì)的。計(jì)時(shí)器是安放在車庫門口。如果車模不入庫實(shí)際上，是無法完成比賽的。此時(shí)只能按照比賽完成缺省最長(zhǎng)時(shí)間來計(jì)算，一般是按照120秒來計(jì)算。

◎ 卓大大，請(qǐng)教以下幾個(gè)問題：1.能不能依靠往年各賽區(qū)的平均成績(jī)來決定國(guó)賽獲獎(jiǎng)比例？總感覺直接按隊(duì)伍數(shù)分配不太公平。2.今年信標(biāo)組是沒有對(duì)抗賽了嘛? 3.信標(biāo)燈上的天線安裝有具體規(guī)定嗎？

• 今年仍然按照各分賽區(qū)參賽隊(duì)伍數(shù)量來確定國(guó)賽名額。不過你所提到各分賽區(qū)的平均成績(jī)也許今年會(huì)有所考慮的。今年信標(biāo)不再設(shè)置對(duì)抗了，以減少隊(duì)伍之間的防疫工作的困難。信標(biāo)燈上的天線沒有具體規(guī)定，現(xiàn)在可以直接將天線在內(nèi)部與信標(biāo)的金屬外殼相連。

◎ 卓老師，請(qǐng)問今年還有賽道元素間至少相隔50cm的規(guī)則嗎？

• 你看看今天的推文中的賽道草圖，就知道了。

◎ 卓大大，電機(jī)剎車時(shí)，電機(jī)電流比較大，核心板會(huì)掉電重啟有什么辦法解決嗎？所以想過兩組7.2v電池分別供主板和電機(jī)保證核心板及其他傳感器穩(wěn)定。

• 這是一個(gè)基本的電源管理問題。具體我就不在這里多說了。你先在網(wǎng)絡(luò)上找找看，是否可以找到解決的辦法。碰到問題越多，你們的收獲就應(yīng)該越大。但不再允許使用多組電池為車模供電。

◎ 卓大大,節(jié)能組的輪胎可以沒有花紋嘛？

• 可以的。節(jié)能組甚至可以允許沒有輪胎。

◎ 老師，你好，我想問一下節(jié)能組如果用自制車模，輪胎我用D車的輪胎行不行？

• 可以的。這一點(diǎn)在規(guī)則上有明文規(guī)定。雖然D車模的直徑略超過50mm的限制。

◎ 卓大好，請(qǐng)問現(xiàn)在沒有國(guó)賽了，分賽區(qū)里發(fā)車是10分鐘還是只有3次機(jī)會(huì)呢？

• 分賽區(qū)采用限時(shí)不限次數(shù)的比賽模式。

◎ 卓大大，請(qǐng)問ai電磁組的停車區(qū)有磁鐵嘛？

• 今年的AI電磁組的比賽所使用的賽道與普通競(jìng)速組是一樣的。所以在起跑線的位置會(huì)布置磁鐵的。具體可以參見競(jìng)賽規(guī)則。

◎ 卓大大，請(qǐng)問陀螺儀 wt901c可以使用嗎？

• 這個(gè)陀螺儀夠貴的！不過可以使用。

◎ 卓大大，想問一下，ai電磁組，怎么去判斷參賽隊(duì)伍用的pid還是ai呢，光看跑的時(shí)候基本沒區(qū)別呀。

• 對(duì)于獲獎(jiǎng)參賽隊(duì)伍需要提交技術(shù)報(bào)告和程序，組委會(huì)進(jìn)行復(fù)查。不過，今年我們一直認(rèn)為，在限制電磁前瞻的情況下使用PID電磁車模是跑不過AI控制的車模。

◎ 卓大，請(qǐng)問車模技術(shù)檢查表在哪里發(fā)布的呢，沒有找到？

• 不用太著急填寫車模技術(shù)檢查表。這部分要求會(huì)在8月初進(jìn)行公布的。

◎ 卓大大。今年信標(biāo)的麥克風(fēng)和天線高度可以任意是嗎?

• 在競(jìng)賽規(guī)則中，是這樣描述信標(biāo)組車模要求的： 車?？梢允褂酶?jìng)賽指定H車模。車模制作完畢后，車模尺寸不超過30厘米見方，車模的高度沒有限制。

◎ 像這樣自己腐蝕的電磁探頭需要加logo么？

• 這種自行腐蝕的電路板是不需要添加LOGO的。

◎ 老師，請(qǐng)問這種PCB板子需要加LOGO嗎，只是一個(gè)插電感電容的支架(不是運(yùn)放)

• 如果支架板上沒有銅層引線是允許使用的。如果具有引線則必須自行設(shè)計(jì)制作。

◎ 卓大大，雙車交接可以把裝置跟球一起接力嗎？

• 你這樣空泛的說“裝置”恐怕不行吧。

◎ 老師，你好，我想問一下參賽隊(duì)伍的名字這樣寫可以嗎？

• 電路板上的信息內(nèi)容沒毛病，但請(qǐng)你對(duì)照一下 競(jìng)賽規(guī)則中對(duì)于自制電路板的要求自行檢查一下吧：自制的PCB板包括但不限于傳感器及信號(hào)調(diào)理、電源管理、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、主控電路、調(diào)試電路等。如果自制電路采用工廠加工的PCB印制電路板， 必須在銅層（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本參賽隊(duì)伍所在學(xué)校名稱、隊(duì)伍名稱、參賽年份，對(duì)于非常小的電路板可以使用名稱縮寫，名稱在車模技術(shù)檢查時(shí)直接可見。（如果電路板的面積小于1平方厘米，可以不用帶有隊(duì)伍特有信息。）

◎ 卓老師可不可以把輪子卡死？

• 可以的。

參考資料