在不同的國(guó)家，落實(shí)不同場(chǎng)景自動(dòng)化的意愿也不相同，唯一確定的是，大家都不愛(ài)停車(chē)，確切的說(shuō)是不愛(ài)找車(chē)位和停車(chē)。這是整個(gè)汽車(chē)智能化和自動(dòng)駕駛里面最迫切的需求，也是一個(gè)比較容易切入的環(huán)節(jié)。

又稱為自動(dòng)泊車(chē)入位，它對(duì)于新手來(lái)說(shuō)是一項(xiàng)相當(dāng)便捷的配置，對(duì)于老手來(lái)說(shuō)也省了些不少力氣。當(dāng)您找到了一個(gè)理想的停車(chē)地點(diǎn)，不必再來(lái)回折騰，而只需輕輕啟動(dòng)按鈕、坐定、放松，其他一切即可自動(dòng)完成，徹底消除你在停車(chē)中遇到的麻煩。

自動(dòng)泊車(chē)的實(shí)現(xiàn)過(guò)程

自動(dòng)泊車(chē)技術(shù)大部分用于順列式駐車(chē)情況。順列式駐車(chē)要求汽車(chē)沿路邊平行停放，與其他停好的汽車(chē)排成一條直線。大多數(shù)汽車(chē)用戶需要比車(chē)身長(zhǎng)出約1.8米的停車(chē)位，才能順利完成順列式駐車(chē)，盡管有些熟練駕駛員只需要更少的空間。

汽車(chē)移動(dòng)到前車(chē)旁邊時(shí)，系統(tǒng)會(huì)給駕駛員一個(gè)信號(hào)，告訴他應(yīng)該停車(chē)的時(shí)間。然后，駕駛員換倒擋，稍稍松開(kāi)剎車(chē)，開(kāi)始倒車(chē)。然后，車(chē)上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)將接管方向盤(pán)。計(jì)算機(jī)通過(guò)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)車(chē)輪，將汽車(chē)完全倒入停車(chē)位。當(dāng)汽車(chē)向后倒得足夠遠(yuǎn)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)給駕駛員另一個(gè)信號(hào)，告訴他應(yīng)該停車(chē)并換為前進(jìn)擋。汽車(chē)向前移動(dòng)，將車(chē)輪調(diào)整到位。最后，系統(tǒng)再給駕駛員一個(gè)信號(hào)，告訴他車(chē)子已停好。

為了順列式駐車(chē)，駕駛員必須遵循以下五個(gè)基本步驟：

1、將汽車(chē)開(kāi)到停車(chē)位的前面，停在前面一輛車(chē)的旁邊。

2、向路邊轉(zhuǎn)動(dòng)車(chē)輪，以大約45°將車(chē)向后切入停車(chē)位。

3、當(dāng)汽車(chē)前輪與前車(chē)的后輪平行時(shí)，駕駛員撥直前輪，然后繼續(xù)倒車(chē)。

4、當(dāng)通過(guò)后視境確保與后面車(chē)輛保持一定距離后，駕駛員從路邊向外打車(chē)輪，將汽車(chē)前端回轉(zhuǎn)到停車(chē)位中。

5、最后，駕駛員在停車(chē)位前后移動(dòng)汽車(chē)，直到汽車(chē)距離路邊約0.3米為止。

現(xiàn)有的自動(dòng)泊車(chē)汽車(chē)并不是全自動(dòng)的，但這種車(chē)的確使順列式駐車(chē)更加容易。駕駛員仍然必須踩著制動(dòng)踏板控制車(chē)速(汽車(chē)的怠速足以將車(chē)駛?cè)胪＼?chē)位，無(wú)需踩加速踏板)。然后，車(chē)上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)將接管方向盤(pán)。

當(dāng)駕駛車(chē)輛沿道路行駛時(shí)，只要車(chē)速低于36公里/小時(shí)(每款車(chē)型時(shí)速的設(shè)定值會(huì)有不同)，系統(tǒng)就會(huì)認(rèn)為駕駛者有停車(chē)意圖，車(chē)輛便開(kāi)始利用雷達(dá)探頭自動(dòng)檢測(cè)周?chē)欠裼泻线m的停車(chē)位置。一般車(chē)型自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)所設(shè)定的可用停車(chē)區(qū)域長(zhǎng)度要大于車(chē)身1.2米以上，才可確認(rèn)該區(qū)域?qū)儆诳赏７秶?/p>

當(dāng)自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)找到合適的停車(chē)位置后，此時(shí)掛入倒檔，系統(tǒng)會(huì)提示駕駛者是否啟動(dòng)主動(dòng)停車(chē)輔助功能，確認(rèn)啟動(dòng)后，現(xiàn)在駕駛者就可以雙手離開(kāi)方向盤(pán)了，其方向盤(pán)將自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整車(chē)輛倒車(chē)方向，駕駛者只需要控制油門(mén)及剎車(chē)掌握車(chē)速(當(dāng)駕駛者手握住方向盤(pán)，系統(tǒng)就會(huì)暫停工作)。

在倒車(chē)過(guò)程中，駕駛者需要適當(dāng)控制車(chē)速和注意倒車(chē)?yán)走_(dá)的提示音，當(dāng)聽(tīng)到報(bào)警后，說(shuō)明已于后車(chē)非常接近了。此時(shí)需要掛入前進(jìn)擋，車(chē)子在前進(jìn)的同時(shí)，系統(tǒng)將自動(dòng)回輪，把車(chē)子的位置擺正，屏幕提示信息更新為停車(chē)已完成，掛入空擋，輕松完成停車(chē)任務(wù)。(小提示：有部分裝備自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的車(chē)型倒入車(chē)位后，沒(méi)有自動(dòng)回輪過(guò)程，需要駕駛者手動(dòng)自己完成)

工作原理

通過(guò)傳感器系統(tǒng)感知環(huán)境信息，根據(jù)傳感器系統(tǒng)的信息得出有效車(chē)位信息、車(chē)輛相對(duì)位置，從而決策泊車(chē)初始位置。電子控制單元(ElectronicControlUnit，簡(jiǎn)稱ECU)根據(jù)傳感器信息，實(shí)時(shí)進(jìn)行環(huán)境建模，生成車(chē)輛運(yùn)動(dòng)路徑，控制車(chē)輛無(wú)碰撞地自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到泊車(chē)位。

自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)組成及技術(shù)原理

自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)由以下部件組成：

1、超聲波傳感器：共有12個(gè)，位于前后保險(xiǎn)杠上，它們發(fā)射超聲波信號(hào)，然后接收從障礙物反射回來(lái)的信號(hào)，并根據(jù)從發(fā)射到接收信號(hào)的時(shí)間長(zhǎng)短來(lái)評(píng)估與障礙物的距離。車(chē)輛保險(xiǎn)杠正前方前雷達(dá)監(jiān)測(cè)距離為100cm，后方監(jiān)測(cè)的距離為120cm，其中左前和右前外側(cè)距離傳感器用于探測(cè)停車(chē)位的長(zhǎng)度和寬度。

2、駐車(chē)定位系統(tǒng)(PTS)控制單元：位于行李箱中左側(cè)，主要有以下作用，讀取各種電子元件輸入信號(hào)，如車(chē)速、擋位狀態(tài)、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)狀態(tài)、電動(dòng)方向機(jī)的狀態(tài)等信號(hào)，促動(dòng)車(chē)距傳感器和警告元件，通過(guò)Flex Ray總線與CAN網(wǎng)絡(luò)通信。

3、警告元件：前部警告元件集成于儀表中，當(dāng)車(chē)速低于16km/h時(shí)，駐車(chē)系統(tǒng)切換至測(cè)量模式。后部警告元件位于后風(fēng)擋玻璃上方，在車(chē)速低于16km/h時(shí)，警告部分亮起向駕駛員發(fā)出視覺(jué)警告。

4、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)：由齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)、扭矩傳感器(A91b1)、電動(dòng)電動(dòng)機(jī)(A91m1)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制單元(N68)組成，N68讀取A91b1的信號(hào)和來(lái)自ESP的輪速信號(hào)，據(jù)此促動(dòng)A91 m1，從而帶動(dòng)齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。

5、轉(zhuǎn)向管柱模塊控制單元：讀取方向盤(pán)轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)向角速度，并通過(guò)Flex Ray總線與CAN R絡(luò)通信。

6、車(chē)輛穩(wěn)定系統(tǒng)控制單元：具有控制自適應(yīng)制動(dòng)、制動(dòng)力分配(EBD)、防抱死制動(dòng)(ABS)、起步加速防滑控制(ASR)、電子牽引輔助(ETS)、制動(dòng)輔助(BAS)等功能疤通過(guò)分析各傳感器(如輪速傳感器)傳來(lái)的信號(hào)，然后向ABS、ASR發(fā)出糾偏指令(正確的控制指令)，來(lái)幫助車(chē)輛維持動(dòng)態(tài)平衡使車(chē)輛可以在各種狀況下保持最佳的穩(wěn)定性。在轉(zhuǎn)向過(guò)度或轉(zhuǎn)向不足的情形下，穩(wěn)定效果更加明顯。后輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)常出現(xiàn)的轉(zhuǎn)向過(guò)度情況，后輪失控而甩尾，ESP便會(huì)迅速輕微制動(dòng)外側(cè)的前輪來(lái)穩(wěn)定車(chē)子(注意：此時(shí)制動(dòng)，不會(huì)使車(chē)輪抱死，旨在降低輪速)。在轉(zhuǎn)向不足時(shí)，ESP則會(huì)迅速輕微制動(dòng)內(nèi)后輪，從而校正車(chē)輛行駛方向。

遍布車(chē)輛周?chē)睦走_(dá)探頭測(cè)量自身與周?chē)矬w之間的距離和角度，然后通過(guò)車(chē)載電腦計(jì)算出操作流程配合車(chē)速調(diào)整方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

該系統(tǒng)包括環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、中央處理器和車(chē)輛策略控制系統(tǒng)，環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括圖像采集系統(tǒng)和車(chē)載距離探測(cè)系統(tǒng)，可采集圖像數(shù)據(jù)及周?chē)矬w距車(chē)身的距離數(shù)據(jù)，并通過(guò)數(shù)據(jù)線傳輸給中央處理器。

中央處理器可將采集到的數(shù)據(jù)分析處理后，得出汽車(chē)的當(dāng)前位置、目標(biāo)位置以及周?chē)沫h(huán)境參數(shù)，依據(jù)上述參數(shù)作出自動(dòng)泊車(chē)策略，并將其轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。

車(chē)輛策略控制系統(tǒng)接受電信號(hào)后，依據(jù)指令作出汽車(chē)的行駛?cè)缃嵌取⒎较虻确矫娴牟倏兀敝镣＼?chē)入位。

不同的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)采用不同的方法來(lái)檢測(cè)汽車(chē)周?chē)奈矬w。有些在汽車(chē)前后保險(xiǎn)杠四周裝上了感應(yīng)器，它們既可以充當(dāng)發(fā)送器，也可以充當(dāng)接收器。這些感應(yīng)器會(huì)發(fā)送信號(hào)，當(dāng)信號(hào)碰到車(chē)身周邊的障礙物時(shí)會(huì)反射回來(lái)。然后，車(chē)上的計(jì)算機(jī)會(huì)利用其接收信號(hào)所需的時(shí)間來(lái)確定障礙物的位置。其他一些系統(tǒng)則使用安裝在保險(xiǎn)杠上的攝像頭或雷達(dá)來(lái)檢測(cè)障礙物。但最終結(jié)果都是一樣的：汽車(chē)會(huì)檢測(cè)到已停好的車(chē)輛、停車(chē)位的大小以及與路邊的距離，然后將車(chē)子駛?cè)胪＼?chē)位。