引 言
    二乘二取二系統(tǒng)的兩套計算機(jī)系統(tǒng)各有兩個CPU，并且所有結(jié)構(gòu)和配件完全相同。兩套系統(tǒng)之間采取雙機(jī)熱備份，大幅提高了系統(tǒng)可靠性，在一些領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用?；诙硕《蒎e結(jié)構(gòu)的計算機(jī)聯(lián)鎖系統(tǒng)在國外已有成熟的應(yīng)用，如K5B和E132，其良好的可靠性和安全性引起國內(nèi)業(yè)界的廣泛關(guān)注。
    系統(tǒng)可靠性冗余設(shè)計是提高系統(tǒng)可靠性的重要方法，但由于冗余會增加系統(tǒng)成本、體積和重量，因此必須合理地選擇冗余結(jié)構(gòu)和數(shù)量。對價格昂貴、重量大、體積大的冗余部分，更應(yīng)作合理考慮。由于二乘二取二硬件冗余技術(shù)是通過多個相同部件完成同一功能，在提高系統(tǒng)可靠性的同時也存在一些不足：
    ◆增加了系統(tǒng)的成本、結(jié)構(gòu)、重量和所需空間；
    ◆在某些情況下硬件技術(shù)的應(yīng)用受到限制；
    ◆對大型復(fù)雜系統(tǒng)均采用硬件冗余技術(shù)是不可能的。
    以上不足將限制二乘二取二冗余技術(shù)的應(yīng)用，F(xiàn)usion和coreABC的組合為以上問題提供了良好的解決方案。

1 二乘二取二系統(tǒng)
    二乘二取二系統(tǒng)有4個CPU，兩個CPU組成一組。每兩個CPU的輸出經(jīng)比較器表決輸出，兩個CPU和一個比較器表決系統(tǒng)組成一個子系統(tǒng)。兩個子系統(tǒng)具有完全相同的硬件結(jié)構(gòu)，一個為主單元，一個作為備用單元。開機(jī)后兩個子系統(tǒng)獨(dú)立同步工作，系統(tǒng)取工作單元的輸出為系統(tǒng)輸出。當(dāng)兩個子系統(tǒng)均正常工作時，系統(tǒng)取主單元的輸出為系統(tǒng)輸出，若備用單元發(fā)生故障，系統(tǒng)輸出仍為主單元的輸出，備用單元進(jìn)入維修狀態(tài)。當(dāng)主單元發(fā)生故障時，系統(tǒng)切換至備用單元，此時系統(tǒng)輸出為備用單元的輸出，主單元進(jìn)入維修狀態(tài)；一旦主單元維修完畢，可以正常工作時，則系統(tǒng)切換至主單元，取主單元的輸出為系統(tǒng)輸出。若主單元和備用單元均無法正常工作，則系統(tǒng)故障，系統(tǒng)無法繼續(xù)正常工作。除子系統(tǒng)故障時系統(tǒng)自動切換外，系統(tǒng)還具有手動切換的功能。由于兩個子系統(tǒng)具有完全相同的結(jié)構(gòu)和進(jìn)行完全相同的工作，所以手動切換不影響系統(tǒng)的正常工作。導(dǎo)致系統(tǒng)故障的因素有很多，根據(jù)不同的應(yīng)用場合，需要針對不同的故障進(jìn)行檢測和維修。二乘二取二系統(tǒng)的工作示意圖如圖1所示。

2 系統(tǒng)的具體實(shí)現(xiàn)
    在設(shè)計時，首先要考慮FPGA門電路的數(shù)量，以及嵌入4個軟核所要占用的門陣列資源。其次，要考慮其他硬件資源，比如時鐘、存儲器等。綜合各方面的考慮，本設(shè)計選擇Actel的Fusion StartKit數(shù)?；旌螰PGA實(shí)現(xiàn)二乘二取二系統(tǒng)。Fusion StartKit數(shù)模混合FPGA擁有600萬門門陣列，片內(nèi)集成了Flash存儲器、RAM、FIFO和模擬模塊；片外提供48 MHz的晶振；支持coreABC軟核的嵌入。
2．1 軟核的嵌入
    coreABC是一種具有高可配置性的軟核，占用資源少，特別適于低端應(yīng)用。它能夠掛載可編程高級外圍總線(APB)，支持APB總線下的外圍設(shè)備，通過coreAI直接控制ACM塊，還可配置8位、16位和32位APB接口?？梢酝ㄟ^APB總線控制coreAI核，進(jìn)行電壓、電流采集，以及模數(shù)轉(zhuǎn)換。圖2給出一種配置方案。coreABC可使用軟／硬代碼存儲方式，本設(shè)計采用硬代碼存儲方式。硬代碼存儲方式只需占用門陣列資源，而軟代碼存儲方式要占用Flash存儲口資源。由于FPGA片內(nèi)集成了2個Flash存儲口，嵌入4個核時Flash存儲口資源不足。Actel coreABC的推出對實(shí)現(xiàn)可配置的小系統(tǒng)極具意義，它使用很少的系統(tǒng)資源就可搭建起完整的控制單元。

2．2 比較電路的實(shí)現(xiàn)
    二取二CPU的比較電路采用冗余設(shè)計，它主要負(fù)責(zé)對coreABC軟核的總線信號進(jìn)行比較判決，保證系統(tǒng)正常運(yùn)行，其電路圖如圖3所示。比較電路的工作原理為：片外寄存器分別從兩個CPU獲得總線數(shù)據(jù)信息，經(jīng)異或模塊OE1=A1+A2，OE2=B1+82進(jìn)行判斷，分別控制數(shù)據(jù)鎖存器輸出，并配合時鐘信號控制鎖存器同步輸出；從鎖存器輸出的數(shù)據(jù)經(jīng)或電路處理后形成比較結(jié)果，即DATA_OUT=D1+D2。若比較結(jié)果確認(rèn)CPU此次運(yùn)算一致，則系統(tǒng)正常輸出；若比較電路確認(rèn)CPU運(yùn)算有誤，則重新進(jìn)行運(yùn)算。

[!--empirenews.page--]此外，在對CPU輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行比較的同時，比較電路還對CPU是否正常工作進(jìn)行故障診斷。診斷正常則反饋CPU正常工作信息，使CPU進(jìn)行下一周期的工作；診斷為故障則反饋CPU錯誤信息，此時系統(tǒng)切換，取另一組子系統(tǒng)的輸出為系統(tǒng)輸出，故障子系統(tǒng)進(jìn)入維修狀態(tài)。這樣確保了系統(tǒng)的可靠性、安全性。
2．3 系統(tǒng)切換
    系統(tǒng)切換是二乘二取二系統(tǒng)首要的功能要求，當(dāng)工作單元出現(xiàn)故障，或者手動切換時，要求進(jìn)行系統(tǒng)切換。本設(shè)計進(jìn)行了兩組故障檢測。
    首先，為每個子系統(tǒng)的兩個coreABC分別設(shè)置兩個看門狗定時器，要求兩個coreABC向各自的看門狗發(fā)送周期自檢信號。若看門狗在溢出前收到該信號則CPU正常工作，否則溢出，該CPU判為故障。子系統(tǒng)的兩個CPU中，只要有一個出現(xiàn)故障，在備機(jī)正常的情況下，系統(tǒng)就進(jìn)行切換。其次，將CPU輸出結(jié)果和子系統(tǒng)輸出結(jié)果進(jìn)行比較，若相同則系統(tǒng)正常，否則系統(tǒng)故障。若備用單元正常，則系統(tǒng)切換，取備用單元輸出為系統(tǒng)輸出。
    將主單元和備用單元的看門狗溢出信號分別記為WD_PLUSE_1、WD_PLUSE_2，比較器判決信號記為COM_RESULT_1、COM_RESULT_2，手動切換信號記為SWITCH_1、SWITCH_2。只要系統(tǒng)故障或手動切換時，系統(tǒng)進(jìn)行切換，由此可得切換信號為：
    AUTO_RST_1=WD_PLUSE_1 ‖COM_RESULT_1 ‖SWITCH_1
    AUTO_RST_2=wD_PLUSE_2 ‖COM_RESULT_2 ‖SWITCH_2
    系統(tǒng)切換通過以下語句實(shí)現(xiàn)：
    SYS_OUT=(AUTO_RST_1＆＆AUTO_RST_2)?1‘bz：((AUTO_RST_1)?COM_OUT_2：COM_OUT_1)；
    若主機(jī)正常工作，則輸出取主機(jī)的比較輸出；若主機(jī)故障，在備用單元正常時，則系統(tǒng)切換取備用單元的輸出；若主機(jī)修復(fù)，則切換到主機(jī)工作；若兩個子系統(tǒng)均故障，則系統(tǒng)故障。實(shí)現(xiàn)的流程如圖4所示。

    對二乘二取二系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析可知，二乘二取二結(jié)構(gòu)同其他冗余方法雙模和三模結(jié)構(gòu)相比，系統(tǒng)的安全性可以在較長時間內(nèi)保持在一個很高的水平。同時二乘二取二結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)可靠性和平均壽命等指標(biāo)均較高，所以是一種綜合性能比較好的冗余結(jié)構(gòu)。

結(jié) 語
    本文選擇了合適的開發(fā)板資源，提出一種在FPGA中嵌入4個coreABC軟核，實(shí)現(xiàn)二乘二取二系統(tǒng)的方法。恰當(dāng)?shù)乩脝?strong>芯片有限的資源，嵌入4個coreABC軟核，遵循二乘二取二系統(tǒng)的工作原理，合理實(shí)現(xiàn)二取二總線比較判決、故障檢測和二乘系統(tǒng)切換，經(jīng)綜合后燒入，檢驗(yàn)系統(tǒng)功能完全正常。
    本設(shè)計的優(yōu)勢在于單芯片的功耗更小、電路設(shè)計更加便捷、系統(tǒng)可靠性和安全性更高、體積小、易維護(hù)和易升級換代，符合現(xiàn)階段我國聯(lián)鎖系統(tǒng)向模塊化、智能化、功能多樣化方向發(fā)展的要求，大大擴(kuò)展了嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的廣度和深度。嵌入式系統(tǒng)在應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)展迅速，隨著FPGA技術(shù)的進(jìn)步，單芯片內(nèi)的邏輯門電路數(shù)量更多，軟核的編寫更加成熟。單芯片多軟核的二乘二取二系統(tǒng)具有更強(qiáng)的生命力，它的高可靠性和低成本勢必帶來廣闊的應(yīng)用空間。