實時多任務(wù)系統(tǒng)應(yīng)用極其廣泛，幾乎滲透到各行各業(yè)，系統(tǒng)分類也很復(fù)雜。雖然不同的應(yīng)用在實現(xiàn)模式上不完全一樣，但核心思想是一致的。在嵌入式系統(tǒng)中，實時多任務(wù)機制是依靠啟動之后運行的一段后臺任務(wù)管理程序?qū)崿F(xiàn)的。應(yīng)用程序運行在該管理器程序之上。后臺根據(jù)各個任務(wù)的要求，進行資源管理、消息管理、任務(wù)調(diào)度、異常處理等工作。其首要目的是調(diào)度一切可利用的資源實現(xiàn)實時控制任務(wù)。

實時系統(tǒng)主要有兩大類：軟實時系統(tǒng)和硬實時系統(tǒng)。軟實時系統(tǒng)的宗旨是使各個任務(wù)運行的越快越好，并不要求限定某一任務(wù)必須在多長時間內(nèi)完成。在硬實時系統(tǒng)中，各任務(wù)不僅要執(zhí)行無誤而且要做到準時。大多數(shù)實時系統(tǒng)都是二者的結(jié)合。對于一個復(fù)雜任務(wù)系統(tǒng)，任務(wù)調(diào)度模式的選用是其系統(tǒng)架構(gòu)的一個重點。無紙記錄儀具有多層次的界面管理和較高的實時響應(yīng)需求，由此選擇與之相適應(yīng)的系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度模式是勢在必行的。

本論文綜合考慮了各任務(wù)響應(yīng)的實時性需求，對任務(wù)進行了創(chuàng)造性的調(diào)整，進而將軟實時系統(tǒng)和硬實時系統(tǒng)進行了有機的結(jié)合，規(guī)劃出最為合理的任務(wù)調(diào)度模式。

1 記錄儀實時多任務(wù)的特點

通常的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)都比較龐大，對于由單片機(80C320)組成的實時系統(tǒng)是不適用的。由于單片機的運算能力和內(nèi)存有限，要求實時操作系統(tǒng)具有簡單實用、高效可靠的特性。就記錄儀而言，其任務(wù)和功能是預(yù)知的，則內(nèi)存和文件管理系統(tǒng)可簡化，甚至取消[1]。因為任務(wù)對存儲器的要求是明確的，這樣就可以使用固定和獨立的存儲區(qū)域分配方案，無需通過OS來控制和分配。因此，實時多任務(wù)操作系統(tǒng)就可以簡化為基于任務(wù)調(diào)度與時鐘中斷管理為核心的調(diào)度模塊。記錄儀中的任務(wù)狀態(tài)有四種：運行、就緒、等待、掛起，睡眠狀態(tài)并入等待，不再另加以區(qū)分。

2 任務(wù)的劃分、組織和調(diào)度

2.1 任務(wù)的劃分

在單片機實時多任務(wù)系統(tǒng)中，實現(xiàn)實時多任務(wù)機制的關(guān)鍵在于將系統(tǒng)功能合理地分解成各個任務(wù)模塊。劃分任務(wù)的原則： 功能相對獨立，并能與其他程序同時執(zhí)行的程序劃分為一個任務(wù)。但任務(wù)劃分不能太細，否則將增加任務(wù)切換的系統(tǒng)開銷，降低系統(tǒng)效率并影響系統(tǒng)響應(yīng)的實時性。文獻[2]指出，應(yīng)盡量將關(guān)系密切的任務(wù)合并，減少任務(wù)間的通信。綜合考慮任務(wù)的實時性和執(zhí)行時間，記錄儀的十個任務(wù)可分為三類：

(1)高優(yōu)先級任務(wù)：下位機上傳采樣值的處理，虛擬通道組織，報警處理。這類任務(wù)實時性要求高，執(zhí)行時間<0.1s，如采樣值處理任務(wù)，記錄儀要保存采樣值作為歷史數(shù)據(jù)，保存過程中要加上時標，采樣值正確而時標錯誤的記錄是無效的。

(2)低優(yōu)先級任務(wù)：按鍵響應(yīng)、顯示、PID控制、流量積算。這類任務(wù)執(zhí)行時間<0.2s，任務(wù)實時性要求一般。如按鍵響應(yīng)任務(wù)，延遲0.5s是可以容忍的。

(3)后臺任務(wù)：存儲、打印、與管理機(PC)通信。這類任務(wù)的執(zhí)行時間>1s，對實時性的要求最低。

2.2 任務(wù)的組織

系統(tǒng)上電，初始化每個任務(wù)的固定任務(wù)棧，建立任務(wù)隊列狀態(tài)表和任務(wù)控制表(TCB)，這兩張表是任務(wù)調(diào)度的依據(jù)。任務(wù)隊列狀態(tài)表由高優(yōu)先級、低優(yōu)先級、后臺任務(wù)三張子表組成；任務(wù)控制表由任務(wù)首地址、狀態(tài)寄存器、任務(wù)局部變量三部分組成，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)見圖1。

實時多任務(wù)調(diào)度策略的研究0' />

2.3 基于消息驅(qū)動機制的任務(wù)調(diào)度

借鑒面向?qū)ο蟪绦蛟O(shè)計的思想，在記錄儀程序中引入消息概念，將任務(wù)的執(zhí)行條件轉(zhuǎn)換為消息，由消息對相應(yīng)的任務(wù)進行激活，并由任務(wù)調(diào)度模塊實現(xiàn)調(diào)度。消息定義為：當某個事件(如中斷或某任務(wù)完成)發(fā)生時，事件處理程序設(shè)置相應(yīng)的標志，不同的標志代表不同的消息。事件處理程序可以是中斷服務(wù)程序，也可以是執(zhí)行后需設(shè)置的標志的任務(wù)，因此，記錄儀中任務(wù)的調(diào)度是基于消息機制來驅(qū)動的。消息在多任務(wù)程序中的作用相當于橋梁，使任務(wù)間既相互獨立又有機關(guān)聯(lián)，任務(wù)之間不能直接調(diào)用，需借助消息，由任務(wù)調(diào)度模塊實施。