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基于載波相位差分定位的輸電線路無人機自主巡檢研究及應(yīng)用
摘要:目前,輸電線路無人機巡檢以人工操作為主,自動化程度不高,難以實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化,使得無人機巡線時間偏長,甚至?xí)l(fā)生墜機、炸機等問題。載波相位差分定位技術(shù)（RTK）可為無人機提供航向信息,使無人機獲得高精度的二維信息,有助于實現(xiàn)無人機自主巡檢。鑒于此,提出了一種基于RTK差分定位的輸電線路無人機自主巡檢方法。首先由人工操控?zé)o人機進行線路巡檢,再根據(jù)記錄的巡檢航跡提取航拍軌跡點精確的經(jīng)緯度、海拔高度和每一航拍點的攝像頭俯仰角度等信息,進行無人機航線規(guī)劃,最終據(jù)此設(shè)定的軌跡控制點按預(yù)設(shè)角度進行航拍,實現(xiàn)無人機巡檢的流程化和標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)?，F(xiàn)場試驗結(jié)果表明,該方法可以在強電磁場環(huán)境下快速準(zhǔn)確地完成定點巡航任務(wù)。
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基于載波相位差分定位的輸電線路無人機 自主巡檢研究及應(yīng)用
摘要:目前,輸電線路無人機巡檢以人工操作為主,自動化程度不高,難以實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化,使得無人機巡線時間偏長,甚至?xí)l(fā)生墜機、炸機等問題。載波相位差分定位技術(shù)(RTK）可為無人機提供航向信息,使無人機獲得高精度的二維信息,有助于實現(xiàn)無人機自主巡檢。鑒于此,提出了一種基于RTK差分定位的輸電線路無人機自主巡檢方法。首先由人工操控?zé)o人機進行線路巡檢,再根據(jù)記錄的巡檢航跡提取航拍軌跡點精確的經(jīng)緯度、海拔高度和每一航拍點的攝像頭俯仰角度等信息,進行無人機航線規(guī)劃,最終據(jù)此設(shè)定的軌跡控制點按預(yù)設(shè)角度進行航拍,實現(xiàn)無人機巡檢的流程化和標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)。現(xiàn)場試驗結(jié)果表明,該方法可以在強電磁場環(huán)境下快速準(zhǔn)確地完成定點巡航任務(wù)。
