【 圖片來(lái)源：IEEE Spectrum 所有者：IEEE Spectrum 】

記者消息，2019 年 5 月 23 日，意大利理工學(xué)院（Italian Institute of Technology ，以下簡(jiǎn)稱 IIT）宣布了全新的、大規(guī)模升級(jí)的四足機(jī)器人 HyQReal。

IIT 大約是在2010年開(kāi)始就在研究液壓四足機(jī)器人，HyQReal 的前身 HyQ 首次亮相是在 IROS2011 上，此后 9 年時(shí)間里，HyQ 一直被用于持續(xù)研究。

其實(shí)，在機(jī)器人領(lǐng)域，9 年是一個(gè)相當(dāng)漫長(zhǎng)的時(shí)間；所以，相對(duì)于更近一代的（同時(shí)更具動(dòng)態(tài)的）四足機(jī)器人，比如說(shuō) SpotMini，ANYmal 和 Cheetah 3，HyQ 已經(jīng)顯得有些過(guò)時(shí)。不過(guò)，經(jīng)過(guò)了九年的打磨，HyQReal 變得堅(jiān)固有力；由此，IIT 提供了一段視頻，介紹了 HyQReal 的外觀，并證明了它能夠拉動(dòng)重達(dá) 3 噸的飛機(jī)。

雖然視頻給人留下了深刻的印象，但并沒(méi)有清晰地展現(xiàn)出機(jī)器人的整體能力（在包含了全部技術(shù)信息的新聞稿中也沒(méi)有展現(xiàn)出來(lái)）。

幸運(yùn)的是，HyQReal 的研究負(fù)責(zé)人 Claudio Semini 在 ICRA 上做了一個(gè)研討會(huì)，他在會(huì)上更詳細(xì)地介紹了 HyQReal，而且還播放了一些簡(jiǎn)短的視頻，展示了機(jī)器人小跑、反復(fù)躺下站起的動(dòng)作。

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在研討會(huì)上，Claudio Semini 的幻燈片展現(xiàn)了機(jī)器人的所有參數(shù)：

1.33 米長(zhǎng)，90 厘米高；

裝載著液壓系統(tǒng)和電池，重量有 130kg；

有一個(gè)防滾籠和一個(gè) Kevlar 制造的、材料為玻璃纖維和塑料的外殼；

有專門(mén)定制的橡膠腳，可以在遇到困難時(shí)提供牽引力；

裝載著兩臺(tái)電腦，一臺(tái)用于視覺(jué)，一臺(tái)用于控制。

因?yàn)?HyQReal 上大多數(shù)制動(dòng)器是被密封住的，所以它既防水，又防塵，還能夠在被水噴灑或是被沙子覆蓋的情況下繼續(xù)移動(dòng)。

除了自己研發(fā)的部分， IIT 還和 Moog 合作開(kāi)發(fā)液壓系統(tǒng)，使用集成的智能執(zhí)行器，每個(gè)執(zhí)行器都有一個(gè) 3d 打印的鈦體，包含所有傳感器、電子設(shè)備和流體路徑。

另外，機(jī)器人身上有兩個(gè)獨(dú)立液壓泵。一個(gè)用來(lái)驅(qū)動(dòng)前腿，一個(gè)用來(lái)驅(qū)動(dòng)后腿。雖然 IIT 還沒(méi)有做耐力測(cè)試，但是它的電池（重達(dá) 15kg）應(yīng)該大約能夠使用兩小時(shí)。

記者(公眾號(hào)：記者)了解，因?yàn)?HyQReal 非常非常新，除了沒(méi)做耐力測(cè)試，工作人員還有很多東西沒(méi)有機(jī)會(huì)去弄清楚。IIT 表示 HyQReal 應(yīng)該還能夠在跌倒后自動(dòng)恢復(fù)原狀，但是還沒(méi)有時(shí)間去測(cè)試這個(gè)功能；另外，他們也還沒(méi)把結(jié)實(shí)的電動(dòng)手臂給 HyQReal 裝上，這個(gè)手臂可以讓這個(gè)機(jī)器變得更有用。

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需要說(shuō)明的是，盡管 HyQReal 能夠把飛機(jī)拉動(dòng)是很炫酷的操作，但拉飛機(jī)當(dāng)然不可能是 HyQReal 的主要工作；它被開(kāi)發(fā)出來(lái)的目的是為了在緊急情況下支援人類，并且應(yīng)該是“災(zāi)難回應(yīng)，農(nóng)業(yè)，拆解，檢查”的理想選擇。

此外，雖然 IIT 做了 HyQ 先前版本的所有工作（這是 HyQReal 的基礎(chǔ)），但是目前 HyQReal 仍是一個(gè)研究機(jī)器人，在未來(lái)幾個(gè)月，也許能夠看見(jiàn)更多快速的進(jìn)展。

記者注：本文編譯自 Evan Ackerman 發(fā)在 IEEE Spectrum 的文章。