工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手，機(jī)械臂，機(jī)械手臂）-隨著自動(dòng)化和工業(yè)4.0的普及發(fā)展，機(jī)器人機(jī)械手在各個(gè)行業(yè)都有使用，它是自動(dòng)化改造常用的機(jī)器設(shè)備。機(jī)器人的關(guān)節(jié)是主要的功能體現(xiàn)，也是我們常常講的自由度，自由度越多代表可運(yùn)動(dòng)方式越多，也是軸數(shù)，如六軸6關(guān)節(jié)它類(lèi)似人體上的手臂，運(yùn)動(dòng)方式也相似所以也叫機(jī)械手臂，機(jī)械臂等等。

除了有工業(yè)機(jī)器人三大部件外；還有鑄件、同步帶、同步輪、墊塊、航空插頭、過(guò)線(xiàn)筒、高柔電纜、控制箱柜體等（光本體機(jī)械結(jié)構(gòu)的配件大致有30-48個(gè)之間）具體要看組裝的是多少負(fù)載的機(jī)器人。

機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)就和人類(lèi)的肌肉一樣，靠伺服電機(jī)和減速器來(lái)控制移動(dòng)。伺服電機(jī)是動(dòng)力的來(lái)源，機(jī)器人的運(yùn)行速度以及負(fù)載重量如何，都和伺服電機(jī)有關(guān)。而減速器則是動(dòng)力傳輸?shù)闹薪?，它擁有許多不同的尺寸。一般對(duì)于微型機(jī)器人來(lái)說(shuō)，要求的重復(fù)精度都很高，一般在0.001英寸或0.0254毫米以下。伺服電機(jī)與減速器相連，可以幫助提高精度，提高減速器的傳動(dòng)比。

機(jī)器人的控制器相當(dāng)于機(jī)器人的大腦，它參與的是計(jì)算發(fā)送指令和能量供應(yīng)的整個(gè)過(guò)程，它根據(jù)指令以及傳感器信息控制機(jī)器人完成一定的動(dòng)作或作業(yè)任務(wù)，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素。

機(jī)器人的控制技術(shù)，指的是快速準(zhǔn)確地操作機(jī)器人應(yīng)用的一個(gè)領(lǐng)域。機(jī)器人的一大優(yōu)點(diǎn)就是它的程序可以很容易修改，這一點(diǎn)可以讓他們?cè)诓煌膱?chǎng)景切換使用。為了能夠使人們操控機(jī)器人，就必須依靠示教器來(lái)進(jìn)行。在示教器的顯示界面上，我們可以看到機(jī)器人的編程語(yǔ)言HR Basic以及機(jī)器人的各項(xiàng)狀態(tài)。我們可以通過(guò)示教器來(lái)完成機(jī)器人的編程。

控制技術(shù)的第二個(gè)部分是通過(guò)繪制表格，然后根據(jù)圖表來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。我們可以使用計(jì)算出的力學(xué)數(shù)據(jù)來(lái)完成對(duì)機(jī)器人的規(guī)劃和動(dòng)作控制。

此外，機(jī)器視覺(jué)，以及最近熱門(mén)的人工智能沉浸式深度學(xué)習(xí)及分類(lèi)等這些，都是屬于控制技術(shù)的范疇。

現(xiàn)代機(jī)器人也有專(zhuān)門(mén)的研發(fā)團(tuán)隊(duì)，來(lái)研究機(jī)器人的控制技術(shù)。除此之外，還有機(jī)械系統(tǒng)研發(fā)團(tuán)隊(duì)來(lái)負(fù)責(zé)機(jī)器人的本體，控制平臺(tái)團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)控制器，以及應(yīng)用控制團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)控制技術(shù)。正是多個(gè)部門(mén)的團(tuán)結(jié)協(xié)作，才組成了如今的現(xiàn)代機(jī)器人。

伺服系統(tǒng)的最大特色：透過(guò)回饋信號(hào)的控制方式〔可做指令值與目標(biāo)值的比較，因而大幅減少誤差狀況〕。

何謂回饋信號(hào)：向控制對(duì)象下達(dá)指令后，正確的追蹤并查明現(xiàn)在值，且隨時(shí)回饋控制內(nèi)容的偏差值、待目標(biāo)物到達(dá)目的地后，回饋位置值，如此反復(fù)動(dòng)作。

控制流程：檢測(cè)機(jī)械本體之位置檢出，回路為封閉系統(tǒng)，稱(chēng)之為全閉回路 。相反，檢測(cè)馬達(dá)軸端之回路系統(tǒng)就稱(chēng)為半閉回路。

輔助發(fā)動(dòng)機(jī)配備高性能角度測(cè)量編碼器，可精確測(cè)量轉(zhuǎn)子位置和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。逆變器采用新型電子半導(dǎo)體功率器件。目前，伺服控制系統(tǒng)的輸出器件越來(lái)越多地采用高頻變化的新型半導(dǎo)體功率器件，主要是大功率晶體管（GTR）MOSFET功率機(jī)構(gòu)和隔離門(mén)晶體管（igpt）。