在本系列的第一部分中，我解釋了如何在InstaSPIN-FOC?中使用 ForceAngle來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)啟動(dòng)。接下來(lái)，我將討論在啟動(dòng)期間產(chǎn)生足夠的扭矩以及如何保持對(duì)齊以最大化扭矩。

產(chǎn)生足夠的扭矩

隨著啟動(dòng)負(fù)載的增加，我們可以產(chǎn)生的扭矩將取決于電流和磁場(chǎng)的對(duì)齊方式（由角度估計(jì)的準(zhǔn)確性決定）。

為確?？梢援a(chǎn)生足夠的電流，變量 USER_MOTOR_MAX_CURRENT 必須大于產(chǎn)生額定轉(zhuǎn)矩所需的額定電流。USER_MOTOR_MAX_CURRRENT 是一個(gè)變量，用于設(shè)置速度控制器的最大（正負(fù)）輸出（在圖 1 中用作 Iq PI 電流控制器中的 Iq_ref 輸入）。

例如，請(qǐng)注意以下在滿載情況下啟動(dòng)電機(jī)時(shí)捕獲的波形。產(chǎn)生移動(dòng)該額定負(fù)載所需的扭矩需要 4A 的電流。在這種情況下，USER_MOTOR_MAX_CURRENT 設(shè)置為 (6.0)，我們可以看到在第一個(gè)電氣循環(huán)中達(dá)到了 6A 電流以移動(dòng)轉(zhuǎn)子。然后FAST?能夠提供一個(gè)有效的角度，使控制系統(tǒng)能夠立即將電流使用量調(diào)節(jié)到僅需要的 4A。

圖 1：滿載（4A 連續(xù) / 6A 峰值）啟動(dòng)

使用 ForceAngle 時(shí)，即使生成穩(wěn)定的反饋角度，也不一定要正確對(duì)齊以生成最大扭矩。我們基本上只是掃描定子磁場(chǎng)并等待轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)鎖定并同步。當(dāng)定子磁場(chǎng)方向不正確時(shí)，我們將不會(huì)產(chǎn)生足夠的扭矩，或者在最壞的情況下會(huì)產(chǎn)生所需的相反方向的扭矩。要查看實(shí)際情況，我們可以使用 ForceAngle 進(jìn)行一些試驗(yàn)，并注意有時(shí)轉(zhuǎn)子開(kāi)始沿正確方向完美平滑地移動(dòng)，有時(shí)它似乎暫停、搖晃或開(kāi)始向相反方向短暫移動(dòng)。為了改善這種情況，需要為控制系統(tǒng)提供更好的啟動(dòng)角度。但是，當(dāng) FAST 無(wú)法在零速下提供有效角度時(shí)，我們?cè)撛趺醋瞿兀?

結(jié)盟

在磁場(chǎng)定向控制系統(tǒng)中進(jìn)行初始校準(zhǔn)的一種方法是將直流電流注入控制系統(tǒng)的 Id 部分（不注入 Iq）。這是 D 軸，定義為轉(zhuǎn)子磁通的方向。 

圖 2：磁場(chǎng)定向控制：將定子磁通（綠色）定向到轉(zhuǎn)子磁通（紅色）以最大化給定定子電流的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生

如果這個(gè)電流大到足以移動(dòng)轉(zhuǎn)子（和任何負(fù)載），這將導(dǎo)致轉(zhuǎn)子現(xiàn)在處于已知角度（0 弧度），這意味著雖然仍然模擬強(qiáng)制角度，但它至少在正確的方向和產(chǎn)生扭矩的最佳位置。這種直流電流注入可以“手動(dòng)”完成，或者我們可以利用 InstaSPIN-FOC 中已包含的 RsRecalibration 標(biāo)志。定子電阻 (Rs) 識(shí)別是電機(jī)參數(shù)識(shí)別功能的一部分，在用戶指南第 6.5.4 節(jié)中進(jìn)行了描述。對(duì)于初始電機(jī)識(shí)別，建議使用大約 10% 到 20% 額定值的直流電流值 (USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT) 以獲得有效值。提供了一個(gè) RsRecalibration 標(biāo)志，以便在運(yùn)行時(shí)操作期間，可以重做同樣的直流注入，并且可以測(cè)量 Rs 值并將其更新到控制系統(tǒng)中。對(duì)于重負(fù)載啟動(dòng)，可以增加該直流電流值以產(chǎn)生足夠的扭矩，以機(jī)械方式將轉(zhuǎn)子磁通與已知位置對(duì)齊。應(yīng)該注意的是，增加這個(gè)直流電流可能會(huì)增加定子繞組的溫度，并且應(yīng)該增加估計(jì)的 Rs。我們應(yīng)該對(duì)我們的應(yīng)用進(jìn)行試驗(yàn)，以確保 FAST 的估計(jì)值對(duì)于我們將在啟動(dòng)后操作電機(jī)的操作區(qū)域仍然有效。應(yīng)該注意的是，增加這個(gè)直流電流可能會(huì)增加定子繞組的溫度，并且應(yīng)該增加估計(jì)的 Rs。我們應(yīng)該對(duì)我們的應(yīng)用進(jìn)行試驗(yàn)，以確保 FAST 的估計(jì)值對(duì)于我們將在啟動(dòng)后操作電機(jī)的操作區(qū)域仍然有效。應(yīng)該注意的是，增加這個(gè)直流電流可能會(huì)增加定子繞組的溫度，并且應(yīng)該增加估計(jì)的 Rs。我們應(yīng)該對(duì)我們的應(yīng)用進(jìn)行試驗(yàn)，以確保 FAST 的估計(jì)值對(duì)于我們將在啟動(dòng)后操作電機(jī)的操作區(qū)域仍然有效。

雖然這些方法可以顯著提高大多數(shù)應(yīng)用的無(wú)傳感器啟動(dòng)能力，但仍然存在一些限制，特別是在可能具有高達(dá) 100% 額定扭矩輸出的高動(dòng)態(tài)負(fù)載的應(yīng)用中?；貋?lái)閱讀本系列的第三部分，了解如何克服這些限制。