在下述的內(nèi)容中，小編將會對PID控制器" target="_blank">運動控制器的相關(guān)消息予以報道，如果PID運動控制器是您想要了解的焦點之一，不妨和小編共同閱讀這篇文章哦。

一、PID運動控制器調(diào)試方法

PID控制器的關(guān)鍵在于控制參數(shù)的整定。近年來，各個領(lǐng)域?qū)ψ詣涌刂葡到y(tǒng)的控制精度、響應(yīng)速度、系統(tǒng)穩(wěn)定性與適應(yīng)能力提出越來越高的要求，人們逐步把智能化引入PID控制，主要包括：基于專家系統(tǒng)的智能PID控制器、基于模糊系統(tǒng)的PID控制、基于模糊系統(tǒng)的PID控制和基于遺傳算法的PID控制。實現(xiàn)智能化的根本原理，都是基于理論知識或?qū)嵺`積累的知識庫，通過一定的邏輯規(guī)則進行計算實現(xiàn)對PID關(guān)鍵參數(shù)的最優(yōu)控制。

PID控制器(Proportion Integration Differentiation，比例-積分-微分控制器)，由比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)組成。透過Kp，Ki和Kd三個參數(shù)的設(shè)定。PID控制器主要適用于基本上線性，且動態(tài)特性不隨時間變化的系統(tǒng)。

1.比例系數(shù)的調(diào)節(jié)

比例系數(shù)P的調(diào)節(jié)范圍一般是：0.1--100。

如果增益值取 0.1，PID 調(diào)節(jié)器輸出變化為十分之一的偏差值。如果增益值取 100， PID 調(diào)節(jié)器輸出變化為一百倍的偏差值。

可見該值越大，比例產(chǎn)生的增益作用越大。初調(diào)時，選小一些，然后慢慢調(diào)大，直到系統(tǒng)波動足夠小，再調(diào)節(jié)積分或微分系數(shù)。過大的P值會導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定，持續(xù)振蕩;過小的P值又會使系統(tǒng)反應(yīng)遲鈍。合適的值應(yīng)該使系統(tǒng)有足夠的靈敏度但又不會反應(yīng)過于靈敏，一定時間的遲緩要靠積分時間來調(diào)節(jié)。

2.積分系數(shù)的調(diào)節(jié)

積分時間常數(shù)的定義是，偏差引起輸出增長的時間。積分時間設(shè)為 1秒，則輸出變化 100%所需時間為 1 秒。初調(diào)時要把積分時間設(shè)置長些，然后慢慢調(diào)小直到系統(tǒng)穩(wěn)定為止。

3.微分系數(shù)的調(diào)節(jié)

微分值是偏差值的變化率。例如，如果輸入偏差值線性變化，則在調(diào)節(jié)器輸出側(cè)疊加一個恒定的調(diào)節(jié)量。大部分控制系統(tǒng)不需要調(diào)節(jié)微分時間。因為只有時間滯后的系統(tǒng)才需要附加這個參數(shù)。如果畫蛇添足加上這個參數(shù)反而會使系統(tǒng)的控制受到影響。如果通過比例、積分參數(shù)的調(diào)節(jié)還是收不到理想的控制要求，就可以調(diào)節(jié)微分時間。初調(diào)時把這個系數(shù)設(shè)小，然后慢慢調(diào)大，直到系統(tǒng)穩(wěn)定。

二、PID運動控制器控制

1、打開 PID 功能

要實現(xiàn)閉環(huán)的 PID 控制功能，首先應(yīng)將 PID 功能預(yù)置為有效。具體方法有兩種：一是通過變頻器的功能參數(shù)碼預(yù)置，例如，康沃 CVF-G2 系列變頻器，將參數(shù) H-48 設(shè)為 O 時，則無 PID 功能;設(shè)為 1 時為普通 PID 控制;設(shè)為 2 時為恒壓供水 PID 。二是由變頻器的外接多功能端子的狀態(tài)決定。例如安川 CIMR-G 7A 系列變頻器，如圖 1 所示，在多功能輸入端子 Sl-S10 中任選一個，將功能碼 H1-01 ～ H1-10( 與端子 S1-S10 相對應(yīng) ) 預(yù)置為 19 ，則該端子即具有決定 PI) 控制是否有效的功能，該端子與公共端子 SC “ ON ”時無效，“ OFF ”時有效。應(yīng)注意的是.大部分變頻器兼有上述兩種預(yù)置方式，但有少數(shù)品牌的變頻器只有其中的一種方式。

在一些控制要求不十分嚴格的系統(tǒng)中，有時僅使用 PI 控制功能、不啟動 D 功能就能滿足需要，這樣的系統(tǒng)調(diào)試過程比較簡單。

2、目標值給定

如何將目標值 ( 目標信號 ) 的命令信息傳送給變頻器，各種變頻器選擇了不同的方法，而歸結(jié)起來大體上有如下兩種方案：一是自動轉(zhuǎn)換法，即變頻器預(yù)置 PID 功能有效時，其開環(huán)運行時的頻率給定功能自動轉(zhuǎn)為目標值給定。

以上就是小編這次想要和大家分享的有關(guān)PID運動控制器的內(nèi)容，希望大家對本次分享的內(nèi)容已經(jīng)具有一定的了解。如果您想要看不同類別的文章，可以在網(wǎng)頁頂部選擇相應(yīng)的頻道哦。