在2016年以前，特斯拉對(duì)自動(dòng)駕駛宣傳不遺余力，美國(guó)首宗自動(dòng)駕駛致命事故發(fā)生后，雖然措辭有修改，宣傳角度有轉(zhuǎn)變，但特斯拉在自動(dòng)駕駛上的冒險(xiǎn)仍在繼續(xù)。一方面，宣稱自己的硬件具備了全自動(dòng)駕駛能力，另一方面，還堅(jiān)持推進(jìn)純攝像頭方案，馬斯克甚至稱激光雷達(dá)方案“愚蠢”，激光雷達(dá)技術(shù)終將被攝像頭方案取代。最近，特斯拉又雙叒叕撞車了..........

6月1日，中國(guó)臺(tái)灣嘉義縣高速公路上發(fā)生一起撞車事故，一輛行駛中的特斯拉Model 3直接撞上了已側(cè)翻在路上的貨車，過(guò)程中車輛并沒(méi)有采取任何減速或轉(zhuǎn)向避讓的動(dòng)作。

據(jù)當(dāng)事司機(jī)黃某事后回憶，當(dāng)時(shí)他的Model 3開(kāi)啟了Autopilot駕駛輔助，速度在110km/h，看見(jiàn)側(cè)翻的貨車時(shí)想要?jiǎng)x車已經(jīng)來(lái)不及了。

雖目前尚未有明確的事故調(diào)查報(bào)告出臺(tái)，但大多數(shù)人都猜測(cè)是特斯拉駕駛輔助系統(tǒng)Autopilot發(fā)生了故障，而這個(gè)猜測(cè)的出現(xiàn)也不是沒(méi)有緣由的。

從2016年到現(xiàn)在，特斯拉已發(fā)生過(guò)多起致命事故，皆是因?yàn)椤白詣?dòng)駕駛”。

2016年1月20日，京港澳高速河北邯鄲段發(fā)生一起追尾事故，一輛特斯拉轎車直接撞上一輛正在作業(yè)的道路清掃車，特斯拉轎車當(dāng)場(chǎng)損壞，司機(jī)不幸身亡，大量證據(jù)表明車輛在案發(fā)時(shí)處于自動(dòng)駕駛狀態(tài)。

同一年的5月7日，在美國(guó)佛羅里達(dá)州，一輛在“自動(dòng)駕駛”模式下運(yùn)行的Model S發(fā)生撞車事故，Model S未發(fā)現(xiàn)正在通過(guò)的白色拖掛卡車，直接撞上卡車導(dǎo)致Model S被“切頭”，司機(jī)身亡，這是美國(guó)首例涉及自動(dòng)駕駛的交通死亡事故。

這次事故與臺(tái)灣省高速事故更類似的一點(diǎn)在于，這輛特斯拉也是撞到一輛白色涂裝拖掛卡車。

特斯拉在自動(dòng)駕駛模式“看不見(jiàn)”白色卡車的案例還有一起，2019年3月，同樣在佛羅里達(dá)，一輛 Model 3 以 110 公里時(shí)速側(cè)面撞擊了一輛正在穿過(guò)馬路的白色拖掛卡車。Model 3 同樣處于自動(dòng)駕駛模式，司機(jī)以及 Autopilot 系統(tǒng)未做任何回避動(dòng)作，車輛同樣被“切頭”，50 歲男性司機(jī)當(dāng)場(chǎng)死亡。

2016年美國(guó)首宗致死事故發(fā)生后，特斯拉就修改了有關(guān)Autopilot的表示，強(qiáng)調(diào)這并不是自動(dòng)駕駛，也告誡司機(jī)請(qǐng)勿兩手離開(kāi)方向盤(pán)。但到今年6月再次發(fā)生的事故表明，特斯拉的“白色卡車”盲點(diǎn)問(wèn)題并未得到解決。

當(dāng)然，也并不只有特斯拉發(fā)生過(guò)自動(dòng)駕駛汽車事故。

2016年3月，谷歌無(wú)人駕駛汽車與一輛公交巴士發(fā)生輕微碰擦，那是谷歌首次表示無(wú)人駕駛汽車應(yīng)當(dāng)“承擔(dān)部分責(zé)任”。

2018年3月18日，美國(guó)亞利桑那州一名女子被Uber自動(dòng)駕駛汽車撞傷，之后不幸身亡。事發(fā)時(shí)，這輛車正處于自動(dòng)控制模式。

自動(dòng)駕駛事故原因分析

近年來(lái)，自動(dòng)駕駛技術(shù)越來(lái)越火，幾乎所有的汽車廠商都逃不過(guò)它的“魅力”。IHS曾預(yù)測(cè)，到2050年之后，在路上行駛的或許都是自動(dòng)駕駛汽車。

自動(dòng)駕駛汽車的行駛模式能大大降低對(duì)空氣的污染，并且效率更高，它是未來(lái)汽車行業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。因此，如何降低自動(dòng)駕駛汽車事故的發(fā)生率是當(dāng)下的一個(gè)大問(wèn)題。

自動(dòng)駕駛汽車發(fā)生事故的原因有兩種：主動(dòng)事故與被動(dòng)事故。主動(dòng)事故責(zé)任方在自動(dòng)駕駛汽車，而被動(dòng)事故中的責(zé)任方類別那可就多了。

舉兩個(gè)例子：2017年12月，一輛 Cruise 的自動(dòng)駕駛汽車與一輛摩托車發(fā)生碰撞，摩托車駕駛員在事故中受傷，自動(dòng)駕駛車輛也遭到一定程度的損壞，Cruise援引舊金山警察局的報(bào)告稱，事故的直接誘因是摩托車司機(jī)的變道超車動(dòng)作導(dǎo)致的；2018年1月10日，福特Argo AI自動(dòng)駕駛車發(fā)生了一起交通事故，導(dǎo)致兩人受傷。當(dāng)局認(rèn)定這起事故是人為失誤造成的，事故起因是一輛卡車闖紅燈。

據(jù)密歇根大學(xué)交通運(yùn)輸研究所的一份報(bào)告顯示，自動(dòng)駕駛汽車事故的發(fā)生率是傳統(tǒng)汽車的5倍，即使排除掉由傳統(tǒng)汽車引發(fā)的事故，自動(dòng)駕駛汽車的事故發(fā)生率仍是傳統(tǒng)汽車的2倍。而在自動(dòng)駕駛汽車的事故中，大多數(shù)的發(fā)生原因是被追尾，是被動(dòng)事故。

對(duì)于汽車廠商來(lái)說(shuō)，這種被動(dòng)事故很難預(yù)防，畢竟那些引誘事故發(fā)生的因素是不可控的，因此廠商只能從自動(dòng)駕駛技術(shù)本身下手。

我們可以就近日發(fā)生的特斯拉撞車事件進(jìn)行分析，事故發(fā)生原因是系統(tǒng)未能察覺(jué)到前方的危險(xiǎn)并及時(shí)停下，這里出現(xiàn)了一種“邊緣情況”場(chǎng)景，即自動(dòng)駕駛系統(tǒng)遇到了在其算法中沒(méi)有預(yù)期到的情況。

“邊緣情況”是一種委婉的說(shuō)法，用來(lái)描述可能危及生命的駕駛情況。通常情況下是由于環(huán)境的干擾，如光線、天氣或其他車輛的遮擋，使得車載計(jì)算機(jī)難以進(jìn)行道路分析。

臺(tái)灣的這起特斯拉事件之所以引人注目，有以下幾個(gè)原因：

• 特斯拉Model 3完全沒(méi)有感知到它行駛的車道已完全被翻倒的卡車所阻擋；

• 特斯拉Model 3完全沒(méi)有察覺(jué)到卡車司機(jī)。他為了提示后面的汽車遠(yuǎn)離他翻倒的卡車而逆著車流方向向前走，并躲避了迎面駛來(lái)的特斯拉；

• 可能是安裝在車道左側(cè)高速公路屏障上的灌木干擾了Model 3的雷達(dá)，導(dǎo)致了感知故障。

業(yè)內(nèi)人士分析，特斯拉方案對(duì)“白色拖車”等“靜態(tài)異型車”的識(shí)別存在盲點(diǎn)。

自動(dòng)駕駛公司文遠(yuǎn)知行認(rèn)為，特斯拉的傳感器配置只有前向廣角近距離攝像頭可以有效“看到”正在橫過(guò)馬路的白色拖掛卡車，但“基于單目攝像頭獲取深度受到拖掛車白色涂裝影響無(wú)法有效提取特征點(diǎn)，從而無(wú)法進(jìn)行有效的深度恢復(fù)(Structure from Motion, SFM)?！?

換句話說(shuō)，特斯拉的Autopilot系統(tǒng)雖然能看到，但無(wú)法辨別出前方物體是廣告牌、天際線還是橫過(guò)馬路的白色貨柜車。加上廣角攝像頭只能看到約 50米 處的車輛，在高時(shí)速下（30米/秒)下，留給系統(tǒng)的反應(yīng)時(shí)間只有短短 2 秒，遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿足不了剎車所需的時(shí)間與距離。這就是為何中國(guó)臺(tái)灣省的事故中，司機(jī)黃某發(fā)現(xiàn)問(wèn)題時(shí)剎車已經(jīng)來(lái)不及的原因。

文遠(yuǎn)知行表示，特斯拉在過(guò)去幾年進(jìn)行了 1 次重大傳感器方案升級(jí)，3 次計(jì)算平臺(tái)升級(jí)以及數(shù)次重大軟件版本升級(jí)，但還是無(wú)法解決這一已知可致死的Bug（未包括 FSD 的升級(jí)）。

自動(dòng)駕駛要如何變得更安全

有的時(shí)候我們不禁要問(wèn)，特斯拉在自動(dòng)駕駛上是否過(guò)于激進(jìn)。在2016年以前，特斯拉對(duì)自動(dòng)駕駛宣傳不遺余力，美國(guó)首宗自動(dòng)駕駛致命事故發(fā)生后，雖然措辭有修改，宣傳角度有轉(zhuǎn)變，但特斯拉在自動(dòng)駕駛上的冒險(xiǎn)仍在繼續(xù)。一方面，宣稱自己的硬件具備了全自動(dòng)駕駛能力；另一方面，還堅(jiān)持推進(jìn)純攝像頭方案，馬斯克甚至稱激光雷達(dá)方案“愚蠢”，激光雷達(dá)技術(shù)終將被攝像頭方案取代。

特斯拉的方案以攝像頭加毫米波雷達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)，并未使用激光雷達(dá)。奧迪A8上倒是用到了激光雷達(dá)方案。

從傳感器的角度來(lái)看，視覺(jué)傳感器對(duì)大面積白色物體非常不敏感。

雷達(dá)是自動(dòng)駕駛汽車的一個(gè)重要組成部分。速度更快、分辨率更高的毫米波雷達(dá)傳感器能夠改善車輛的安全性和舒適的視野。但毫米波雷達(dá)很難對(duì)靜態(tài)物體進(jìn)行檢測(cè)。業(yè)內(nèi)專家指出，路面上所有靜態(tài)物體，譬如大橋接縫、路上釘子、可樂(lè)管、非常緩慢移動(dòng)的物體等，對(duì)雷達(dá)而言都很容易形成噪點(diǎn)。

激光雷達(dá)由于檢測(cè)回波能量、白色面發(fā)射率高，因而對(duì)靜態(tài)大面積白色物體容易識(shí)別。

當(dāng)然，不是說(shuō)攝像頭、毫米波雷達(dá)不能識(shí)別白色卡車，而是相對(duì)激光雷達(dá)比較難。尤其如何在高速行駛中做到“高可信度”。業(yè)內(nèi)“圖像主導(dǎo)”派，還是堅(jiān)持認(rèn)為通過(guò)算法可以解決“白色卡車”識(shí)別問(wèn)題。

所有駕駛輔助系統(tǒng)在一定程度上依賴多種形式的感知技術(shù)，隨著汽車功能的不斷演進(jìn)，人們開(kāi)始要求更高水平的駕駛輔助系統(tǒng)，例如自動(dòng)緊急制動(dòng)(AEB）和自適應(yīng)巡航控制(ACC)可以幫助挽救性命和預(yù)防交通事故。

如今，AEB和自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用范圍和復(fù)雜度不斷提高，以滿足對(duì)車輛L2或L3級(jí)駕駛輔助技術(shù)日益增長(zhǎng)的市場(chǎng)需求。舉例來(lái)說(shuō)，新NCAP（新車碰撞測(cè)試）規(guī)范要求能夠更靈敏地檢測(cè)行人——用NCAP術(shù)語(yǔ)來(lái)說(shuō)，即交通弱勢(shì)群體，這加劇了對(duì)高性能雷達(dá)的需求。尤其是在高速公路上，如何利用技術(shù)降低駕駛難度，保證安全性是自動(dòng)駕駛汽車市場(chǎng)需要思考的。當(dāng)下，廠商們也都在不斷改進(jìn)自動(dòng)駕駛輔助功能，以便能在更廣泛、更復(fù)雜的情況下使用。

除了加注于廠商開(kāi)發(fā)出更高級(jí)的自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)之外，駕駛員本身也不應(yīng)過(guò)度依賴于自動(dòng)駕駛或降低自身警覺(jué)性。對(duì)于駕駛員，不僅需要了解自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的各項(xiàng)功能，更需要了解技術(shù)的局限性。

自動(dòng)駕駛汽車公司如今的發(fā)展

兩年前，CB Insights根據(jù)投資、收購(gòu)和合作數(shù)據(jù)就已確定了有46家開(kāi)發(fā)道路自動(dòng)駕駛汽車的公司。而兩年后的今天，這個(gè)數(shù)據(jù)只會(huì)只增不減。

但近來(lái)多家汽車企業(yè)延后了自動(dòng)駕駛推進(jìn)時(shí)間。唯一量產(chǎn)過(guò)L3級(jí)別自動(dòng)駕駛車輛的奧迪宣布暫緩量產(chǎn)計(jì)劃，將自動(dòng)駕駛項(xiàng)目提升至大眾集團(tuán)層面，并將大部分工作交付給集團(tuán)統(tǒng)一的汽車軟件部門(mén)。

而通用曾承諾到2020年在舊金山發(fā)布一支自動(dòng)駕駛出租車隊(duì)的計(jì)劃顯然已經(jīng)被推后，戴姆勒曾計(jì)劃到2021年讓1萬(wàn)輛自動(dòng)駕駛出租車上路，目前看也難實(shí)現(xiàn)。不過(guò)仍有一家與眾不同——Waymo，它是目前唯一一個(gè)推出了用完全自動(dòng)駕駛出租車運(yùn)輸乘客的。

下表列出的16家自動(dòng)駕駛企業(yè)大致可分為三派。第一個(gè)派系是行業(yè)領(lǐng)導(dǎo)者，包括Waymo、Cruise、Argo、Aurora和安波福。第二個(gè)派系是區(qū)域性勢(shì)力，包括百度、寶馬、戴姆勒、Nuro、豐田、Uber、和沃爾沃。第三個(gè)派系特立獨(dú)行，比如日產(chǎn)、小馬智行、特斯拉和Zoox。

圖源：汽車商業(yè)評(píng)論

開(kāi)放道路自動(dòng)駕駛發(fā)展注定不會(huì)一帆風(fēng)順，不管是“激光雷達(dá)”派（奧迪方案為代表），還是“攝像頭”派（特斯拉方案為代表），都需要考慮到技術(shù)潛在風(fēng)險(xiǎn)，畢竟自動(dòng)駕駛事關(guān)人命，不宜簡(jiǎn)單用試錯(cuò)累積的方法來(lái)迭代。