近期，國務(wù)院辦公廳發(fā)布了《“十四五”現(xiàn)代物流發(fā)展規(guī)劃》，明確了“十四五”時期推進物流業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的戰(zhàn)略導向和總體思路，加快了物流業(yè)轉(zhuǎn)型升級、提質(zhì)增效、創(chuàng)新發(fā)展，我國物流業(yè)發(fā)展由此進入新階段。作為智能立體倉庫結(jié)構(gòu)中核心的搬運設(shè)備，堆垛機也將成為發(fā)展的主流。

一、項目挑戰(zhàn)

堆垛機是自動化立體倉庫的標志，為了滿足物流行業(yè)的快速發(fā)展需要，堆垛機正朝著更快的行走速度與更高的設(shè)計高度發(fā)展，用以實現(xiàn)更高的進出貨效率及更高的空間利用率。而由此產(chǎn)生的堆垛機立柱頂部晃動也就成了首先需要解決的問題。

圖：自動化立體倉庫中的堆垛機

二、英威騰方案

根據(jù)堆垛機的技術(shù)要求，英威騰選擇專用GD350-19-WL變頻器，該變頻器通過以下方式實現(xiàn)客戶技術(shù)要求，可實現(xiàn)堆垛機行走啟停平穩(wěn)及快速定位。

圖：系統(tǒng)拓撲圖

1、系統(tǒng)總線：配置profinet通訊卡，支持profinet總線，可完全兼容PLC總線系統(tǒng)；

2、貨叉控制：產(chǎn)品采用矢量控制技術(shù)和最新的電機控制專用數(shù)字處理器，有優(yōu)異的電機開環(huán)控制性能；

3、提升控制：配置增量式PG卡做速度閉環(huán)控制，配置SSI編碼器卡做全閉環(huán)位置控制，同時GD350-19-WL作為專用變頻器，有完整的抱閘控邏輯及開閘轉(zhuǎn)矩檢測，可保證啟動及停機不溜車；

4、行走控制：配置增量式PG卡做速度閉環(huán)控制，配置SSI編碼器卡，通過SSI信號讀取條碼絕對位置做全閉環(huán)位置控制；

5、防搖控制：GD350-19-WL采用內(nèi)置集成動態(tài)自適應的ANTI-SWAY軟件算法，通過調(diào)整阻尼系數(shù)，減小機械震動，避免堆垛機在加減速過程中出現(xiàn)晃動。

三、客戶收益

1、堆垛機在加減速過程中穩(wěn)定，避免晃動；

2、空間利用率顯著提高，從平面走向了高空；

3、實現(xiàn)行走速度200m/min、加速度1m/s2、定位精度±2mm。

現(xiàn)代倉儲物流系統(tǒng)迅速發(fā)展，市場上的堆垛機多數(shù)基本實現(xiàn)了國產(chǎn)化，但與國外技術(shù)相比，仍有一定的差距，本土堆垛機生產(chǎn)企業(yè)還需要提升。未來，英威騰將不斷加大研發(fā)投入，實現(xiàn)技術(shù)突破與產(chǎn)品的系列化。