直流伺服電動機是指使用直流電源驅動的伺服電動機，它實質上就是一臺他勵式直流電動機。其基本結構與普通他勵直流電動機一樣，所不同的是直流伺服電機的電樞電流很小，換向并不困難，因此都不用裝換向磁極，并且轉子做得細長，氣隙較小，磁路不飽和，電樞電阻較大。按勵磁方式不同，直流伺服電動機可以分為電磁式和永磁式兩種。電磁式直流伺服電動機的磁場由勵磁繞組產(chǎn)生，一般用他勵式;永磁式直流伺服電動機的磁場由永久磁鐵產(chǎn)生，無需勵磁繞組和勵磁電流，可減小體積和損耗。為了適應各種不同系統(tǒng)的需要，直流伺服電動機從結構上作了許多改進，發(fā)展了低慣量的無槽電樞、空心杯形電樞、印制繞組電樞和無刷直流伺服電動機等品種。

直流伺服電機分為有刷和無刷電機

有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便(換碳刷)，產(chǎn)生電磁干擾，對使用環(huán)境有要求，通常用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

無刷電機體積小重量輕，出力大響應快，速度高慣量小，力矩穩(wěn)定轉動平滑，控制復雜，智能化，電子換相方式靈活，可以方波或正弦波換相，電機免維護，高效節(jié)能，電磁輻射小，溫升低壽命長，適用于各種環(huán)境。

直流伺服電動機主要分為以下幾類：

電磁式直流伺服電動機：電磁式直流伺服電動機是一種直流伺服電動機，其磁場由勵磁繞組產(chǎn)生。這種電動機一般采用他勵式結構，即勵磁繞組與電樞繞組是獨立的，不共用同一繞組。電磁式直流伺服電動機具有較高的控制精度和響應速度，能夠實現(xiàn)精確的速度和位置控制。它的調(diào)速性能也比較優(yōu)越，可以通過改變勵磁電流或電樞電流來實現(xiàn)調(diào)速。此外，電磁式直流伺服電動機的結構比較簡單，具有較高的可靠性和使用壽命。

電磁式直流伺服電動機的原理是基于電磁感應定律和磁場對電流的作用力來實現(xiàn)轉矩輸出的。當勵磁繞組通電時，會在氣隙中產(chǎn)生磁場，這個磁場會對電樞繞組產(chǎn)生力矩，從而使電動機轉動。通過改變勵磁電流或電樞電流的大小和方向，可以改變電動機的轉速和轉向。

電磁式直流伺服電動機的優(yōu)點包括高精度、高響應速度、調(diào)速性能好、結構簡單、可靠性高、使用壽命長等。但是，它的缺點是體積較大、重量重、維護成本高，而且需要使用專門的控制器進行控制。電磁式直流伺服電動機是一種高性能的直流伺服電動機，適用于需要高精度、快速響應和良好調(diào)速性能的應用場景。

永磁式直流伺服電動機：永磁式直流伺服電動機是一種采用永久磁鐵作為磁極的直流伺服電動機。它的磁極由永久磁鐵制成，不需要勵磁繞組和勵磁電源。這種電動機的優(yōu)點是結構簡單、體積小、重量輕、損耗小、效率高。由于沒有勵磁繞組和勵磁電源，所以它的維護成本較低，壽命較長。

永磁式直流伺服電動機的原理是利用永久磁鐵產(chǎn)生的磁場對電樞繞組產(chǎn)生力矩，從而使電動機轉動。它的電樞繞組與普通直流電動機相同，通過改變電樞電流的大小和方向可以改變電動機的轉速和轉向。

永磁式直流伺服電動機的優(yōu)點包括結構簡單、體積小、重量輕、損耗小、效率高、維護成本低、壽命長等。它的缺點是控制精度和響應速度不如電磁式直流伺服電動機，調(diào)速性能也不如BLDC電機等。

在結構上，直流伺服電動機為一般電樞式、無槽電樞式、印刷電樞式、繞線盤式和空心杯電樞式等。根據(jù)轉速的凹凸可分為兩大類，高速直流伺服電動機和低速大扭矩寬調(diào)速電動機。其中，高速直流伺服電動機又可分為一般直流伺服電動機和高性能直流伺服電動機。低速大扭矩寬調(diào)速電動機又稱為直流力矩電機，由于它的轉子直徑較大，線圈繞組多，所以力矩大，轉矩—慣量比高，熱容量高，能長時間過載，不需要中間傳動裝置就可以直聯(lián)絲杠工作。

此外，根據(jù)控制方式的不同，直流伺服電動機可分為磁場控制方式和電樞控制方式。在數(shù)控機床中，進給系統(tǒng)常用直流伺服電機主要有小慣性直流伺服電機、直流力矩電機和無刷直流伺服電機等。