在這篇文章中，小編將為大家?guī)?lái)嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中的優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)問(wèn)題的相關(guān)報(bào)道。如果你對(duì)本文即將要講解的內(nèi)容存在一定興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、什么是嵌入式操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（Embedded Real-time Operation System，RTOS）。嵌入式系統(tǒng)是“用于控制、監(jiān)視或者輔助操作機(jī)器和設(shè)備的裝置”。

當(dāng)外界事件或數(shù)據(jù)產(chǎn)生時(shí)，能夠接受并以足夠快的速度予以處理，其處理的結(jié)果又能在規(guī)定的時(shí)間之內(nèi)來(lái)控制生產(chǎn)過(guò)程或?qū)μ幚硐到y(tǒng)作出快速響應(yīng)，并控制所有實(shí)時(shí)任務(wù)協(xié)調(diào)一致運(yùn)行的嵌入式操作系統(tǒng)。

注：在工業(yè)控制、 軍事設(shè)備、 航空航天等領(lǐng)域?qū)ο到y(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間有苛刻的要求，這就需要使用實(shí)時(shí)系統(tǒng)。我們常常說(shuō)的嵌入式操作系統(tǒng)都是嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。比如μC/OS-II、eCOS和Linux、HOPEN OS。故對(duì)嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的理解應(yīng)該建立在對(duì)嵌入式系統(tǒng)的理解之上加入對(duì)響應(yīng)時(shí)間的要求。

二、嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中的優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)問(wèn)題

通常情況下，任務(wù)的優(yōu)先級(jí)是根據(jù)其重要性和緊急性來(lái)設(shè)定的。但是，在并發(fā)系統(tǒng)或多任務(wù)環(huán)境中，確實(shí)存在一種被稱(chēng)為“優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)”的現(xiàn)象。

什么時(shí)候會(huì)遇到這種現(xiàn)象？解決資源爭(zhēng)用問(wèn)題時(shí)。

死鎖預(yù)防是實(shí)時(shí)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的一個(gè)重要因素。不幸的是,即使使用安全排除技術(shù),這可能也不是困難的終點(diǎn)。在解決資源爭(zhēng)用問(wèn)題時(shí),可能引入新的優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)問(wèn)題。

電電俠   能詳細(xì)解釋下優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)的原理嗎？?jī)?yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)的基本原理可以通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的兩任務(wù)(A 和 B)系統(tǒng)的行為來(lái)解釋。

假設(shè)任務(wù)A 正在使用一個(gè)鎖定的資源,此時(shí)調(diào)度程序決定進(jìn)行任務(wù)交換,新任務(wù)B希望使用 A 持有的資源。在檢查訪問(wèn)機(jī)制時(shí),發(fā)現(xiàn)資源不可用,因此任務(wù) B 掛起。互斥機(jī)制按計(jì)劃執(zhí)行。但是如果 B的優(yōu)先級(jí)高于 A 呢? 結(jié)果仍然相同,B仍然被阻塞。結(jié)果是低優(yōu)先級(jí)的任務(wù) A 阻塞了高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)B;在 A 釋放鎖定資源之前,B不能執(zhí)行。系統(tǒng)的行為表現(xiàn)得好像優(yōu)先級(jí)顛倒了一樣,即優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)。然而,這種行為正是使用互斥時(shí)所期望的,沒(méi)什么異常。

電電俠   （若有所思）在雙任務(wù)系統(tǒng)中,性能下降可能不是一個(gè)大問(wèn)題。   但是看下圖的情況。

這是一個(gè)四任務(wù)系統(tǒng),由任務(wù) A、B、C和 D(按照優(yōu)先級(jí)順序)組成。系統(tǒng)還包括兩個(gè)共享資源 W 和 X。請(qǐng)注意,為了簡(jiǎn)化對(duì)系統(tǒng)行為的解釋,做了以下假設(shè)。

(1)上下文切換(重新調(diào)度)僅在滴答(tick)時(shí)間發(fā)生。

(2)任務(wù)可以隨時(shí)掛起。

(3)任務(wù)可以隨時(shí)就緒。

一個(gè)運(yùn)行時(shí)場(chǎng)景

上圖示例的一個(gè)運(yùn)行時(shí)場(chǎng)景,如下圖所示。在t0時(shí)刻,任務(wù) D正在執(zhí)行,其他任務(wù)處于掛起狀態(tài)。在下一個(gè)滴答中斷(t1時(shí)刻)發(fā)生之前,D鎖定資源W。

注意:所有其他任務(wù)都已就緒。

在t1時(shí)刻,任務(wù)A搶占D,任務(wù)D重新進(jìn)入就緒(等待運(yùn)行)狀態(tài)。不久之后,A 試圖使用資源W 但發(fā)現(xiàn)它被鎖定,因此任務(wù)A 掛起。t2時(shí)刻,任務(wù) B被激活,運(yùn)行至完成,然后掛起。在t3時(shí)刻,任務(wù)C運(yùn)行至完成并掛起。然后在t4時(shí)刻,D 再次執(zhí)行。只有當(dāng)任務(wù) D釋放資源鎖時(shí),A 才能執(zhí)行(t5時(shí)刻)。

在此設(shè)計(jì)中,任務(wù)A被賦予最高優(yōu)先級(jí),因?yàn)樗且豁?xiàng)重要的任務(wù)。然而由于互斥機(jī)制鎖,任務(wù)A只能被迫等待所有其他任務(wù)完成后才能執(zhí)行。

電電俠   顯然這種表現(xiàn)是不能接受的, 如何才能防止“連鎖”優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)情況的發(fā)生?   這個(gè)問(wèn)題可以通過(guò)兩種方式解決,都涉及臨時(shí)提升任務(wù)優(yōu)先級(jí)。

運(yùn)行任務(wù)的優(yōu)先級(jí)可以提高到通過(guò)優(yōu)先繼承技術(shù)獲取的確定值。

為共享資源分配優(yōu)先級(jí),然后將正在運(yùn)行的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)提高到資源優(yōu)先級(jí)值,這種方式稱(chēng)為優(yōu)先級(jí)天花板技術(shù)。

三、嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)性影響因素

1、縮短中斷響應(yīng)時(shí)間。

幾乎所有的實(shí)時(shí)事件都是通過(guò)中斷上報(bào)的，當(dāng)中斷來(lái)臨時(shí)，必須停止當(dāng)前的一切任務(wù)，響應(yīng)中斷，把中斷分成兩部分：上半部分與下半部分，或者快中斷部分與慢中斷部分。上半部分屏蔽其他中斷，處理那些緊急任務(wù)，如清除某些寄存器，保存中斷現(xiàn)場(chǎng)，給相應(yīng)進(jìn)程發(fā)送消息等， 其他不太緊急的部分放在下半部分，此時(shí)所有中斷打開(kāi)，不影響其他任務(wù)的完成。

2、縮短進(jìn)程上下文切換時(shí)間。

當(dāng)CPU在執(zhí)行某個(gè)任務(wù)時(shí)，實(shí)時(shí)任務(wù)到來(lái)，需要馬上執(zhí)行實(shí)時(shí)任務(wù)，不能等到當(dāng)前任務(wù)時(shí)間片用完才去執(zhí)行實(shí)時(shí)任務(wù)，必須在中斷來(lái)臨之時(shí)馬上能夠切換過(guò)去，保存當(dāng)前進(jìn)程的上下文如寄存器，內(nèi)存，文件，信號(hào)等上下文，恢復(fù)實(shí)時(shí)任務(wù)的上下文。保存恢復(fù)上下文越快越好，這就要求兩個(gè)進(jìn)程的上下文共享的資源越少越好，如每個(gè)任務(wù)的內(nèi)存是獨(dú)立的，甚至寄存器也是獨(dú)立的，這樣互不干擾，切換最快了。

3、縮短實(shí)時(shí)進(jìn)程調(diào)度時(shí)間。

一般進(jìn)程都是按照優(yōu)先級(jí)調(diào)度的，實(shí)時(shí)進(jìn)程的優(yōu)先級(jí)當(dāng)然要比非實(shí)時(shí)的高， 不同實(shí)時(shí)進(jìn)程按緊急度不同優(yōu)先級(jí)也不同，實(shí)時(shí)進(jìn)程調(diào)度算法最好與非實(shí)時(shí)部分有所區(qū)別，算法復(fù)雜度最好是O(1)。

以上便是小編此次想要和大家共同分享的內(nèi)容，如果你對(duì)本文內(nèi)容感到滿(mǎn)意，不妨持續(xù)關(guān)注我們網(wǎng)站喲。最后，十分感謝大家的閱讀，have a nice day！