實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是保證在一定時(shí)間限制內(nèi)完成特定功能的操作系統(tǒng)。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)有硬實(shí)時(shí)和軟實(shí)時(shí)之分，硬實(shí)時(shí)要求在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)必須完成操作，這是在操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)保證的;軟實(shí)時(shí)則只要按照任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，盡可能快地完成操作即可。

實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的相關(guān)概念

(1)基本概念

代碼臨界段：指處理時(shí)不可分割的代碼。一旦這部分代碼開(kāi)始執(zhí)行則不允許中斷打入;

資源：任何為任務(wù)所占用的實(shí)體;

共享資源：可以被一個(gè)以上任務(wù)使用的資源;

任務(wù)：也稱作一個(gè)線程，是一個(gè)簡(jiǎn)單的程序。每個(gè)任務(wù)被賦予一定的優(yōu)先級(jí)，有它自己的一套CPU寄存器和自己的?？臻g。典型地，每個(gè)任務(wù)都是一個(gè)無(wú)限的循環(huán)，每個(gè)任務(wù)都處在以下五個(gè)狀態(tài)下：休眠態(tài)，就緒態(tài)，運(yùn)行態(tài)，掛起態(tài)，被中斷態(tài);

任務(wù)切換：將正在運(yùn)行任務(wù)的當(dāng)前狀態(tài)(CPU寄存器中的全部?jī)?nèi)容)保存在任務(wù)自己的棧區(qū)，然后把下一個(gè)將要運(yùn)行的任務(wù)的當(dāng)前狀態(tài)從該任務(wù)的棧中重新裝入CPU的寄存器，并開(kāi)始下一個(gè)任務(wù)的運(yùn)行;

內(nèi)核：負(fù)責(zé)管理各個(gè)任務(wù)，為每個(gè)任務(wù)分配CPU時(shí)間，并負(fù)責(zé)任務(wù)之間通訊。分為不可剝奪型內(nèi)核于可剝奪型內(nèi)核;

調(diào)度：內(nèi)核的主要職責(zé)之一，決定輪到哪個(gè)任務(wù)運(yùn)行。一般基于優(yōu)先級(jí)調(diào)度法;

一.操作系統(tǒng)

近些年，MCU產(chǎn)品性價(jià)比不斷提升，尤其是32位MCU，其運(yùn)行主頻已達(dá)百兆級(jí)甚至高達(dá)1GHz，功能越來(lái)越強(qiáng)，資源配置也越來(lái)越豐富，編程也越來(lái)越復(fù)雜，需要RTOS來(lái)配置管理基礎(chǔ)資源和維護(hù)管理產(chǎn)品。

RTOS可以應(yīng)用到8位/16位/32位MCU產(chǎn)品上，但32位MCU產(chǎn)品將會(huì)是主流。MCU產(chǎn)品雙核多核產(chǎn)品增多，產(chǎn)品功能的復(fù)雜度越來(lái)越高。而MCU與CPU產(chǎn)品不再是涇渭分明，異構(gòu)集成將是一個(gè)新的產(chǎn)品發(fā)展特點(diǎn)。

MCU產(chǎn)品將會(huì)沿著摩爾定律之路繼續(xù)前行，會(huì)不斷涌現(xiàn)出新的產(chǎn)品，RTOS的路越來(lái)越寬廣。

1.操作系統(tǒng)分類

一般可分為：通用操作系統(tǒng)(OS)，手機(jī)移動(dòng)端的iOS 、鴻蒙系統(tǒng)及 Android，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)兩大類。而實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)根據(jù)其運(yùn)行的處理器不同可以進(jìn)一步分為：CPU RTOS和MCU RTOS兩類。

Windows及手機(jī)系統(tǒng)是面向消費(fèi)者的，RTOS是面向開(kāi)發(fā)者及物聯(lián)網(wǎng)的;Windows有著統(tǒng)一的處理器，在一臺(tái)電腦上編譯好的程序可以很方便地在另一臺(tái)計(jì)算機(jī)上運(yùn)行，RTOS使用的是不同架構(gòu)的處理器或微控制器，不能跨處理器或硬件運(yùn)行，

需要進(jìn)行相應(yīng)地移植。RTOS現(xiàn)階段難以像Windows一樣形成大一統(tǒng)的格局，差異化的應(yīng)用需求仍然需要差異化的RTOS。

2.實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的兩個(gè)誤區(qū)

(1)用了實(shí)時(shí)系統(tǒng)后，系統(tǒng)響應(yīng)速度一定更快。不一定。因?yàn)閷?shí)時(shí)操作系統(tǒng)本身引入了執(zhí)行開(kāi)銷(xiāo)，所以對(duì)于小型應(yīng)用來(lái)說(shuō)，有RTOS的性能也許不如無(wú)操作系統(tǒng)的情況。

實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)最能體現(xiàn)在中大型系統(tǒng)中，當(dāng)任務(wù)間存在復(fù)雜的耦合和依賴關(guān)系，并且應(yīng)用程序經(jīng)常要長(zhǎng)時(shí)間等待外部資源時(shí)。

(2)用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)就可以保證實(shí)時(shí)性。不一定。相對(duì)來(lái)說(shuō)，使用實(shí)時(shí)系統(tǒng)可以改善系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。但是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)只是作為工具存在的，如果需要提供實(shí)時(shí)性保障，

還需要使用實(shí)時(shí)系統(tǒng)理論對(duì)任務(wù)的可調(diào)度性和響應(yīng)時(shí)間進(jìn)行分析，才可以得到科學(xué)、系統(tǒng)的響應(yīng)性保障。

二.常見(jiàn)RTOS介紹

1.μClinux

μClinux是一種優(yōu)秀的嵌入式Linux版本，其全稱為micro-control Linux，從字面意思看是指微控制Linux。同標(biāo)準(zhǔn)的Linux相比，μClinux的內(nèi)核非常小，但是它仍然繼承了Linux操作系統(tǒng)的主要特性，

包括良好的穩(wěn)定性和移植性、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能、出色的文件系統(tǒng)支持、標(biāo)準(zhǔn)豐富的API，以及TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等。因?yàn)闆](méi)有MMU內(nèi)存管理單元，所以其多任務(wù)的實(shí)現(xiàn)需要一定技巧。

μClinux在結(jié)構(gòu)上繼承了標(biāo)準(zhǔn)Linux的多任務(wù)實(shí)現(xiàn)方式，分為實(shí)時(shí)進(jìn)程和普通進(jìn)程，分別采用先來(lái)先服務(wù)和時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度，僅針對(duì)中低檔嵌入式CPU特點(diǎn)進(jìn)行改良，且不支持內(nèi)核搶占，實(shí)時(shí)性一般。

綜上可知，μClinux最大特點(diǎn)在于針對(duì)無(wú)MMU處理器設(shè)計(jì)，這對(duì)于沒(méi)有MMU功能的stm32f103來(lái)說(shuō)是合適的，但移植此系統(tǒng)需要至少512KB的RAM空間，1MB的ROM/FLASH空間，而stmf103擁有256K的FLASH，需要外接存儲(chǔ)器，這就增加了硬件設(shè)計(jì)的成本。

μClinux結(jié)構(gòu)復(fù)雜，移植相對(duì)困難，內(nèi)核也較大，其實(shí)時(shí)性也差一些，若開(kāi)發(fā)的嵌入式產(chǎn)品注重文件系統(tǒng)和與網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用則μClinux是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。

2.μC/OS-II

μC/OS-II是在μC/OS的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，是用C語(yǔ)言編寫(xiě)的一個(gè)結(jié)構(gòu)小巧、搶占式的多任務(wù)實(shí)時(shí)內(nèi)核。μC/OS-II能管理64個(gè)任務(wù)，并提供任務(wù)調(diào)度與管理、內(nèi)存管理、任務(wù)間同步與通信、時(shí)間管理和中斷服務(wù)等功能，具有執(zhí)行效率高、占用空間小、實(shí)時(shí)性能優(yōu)良和擴(kuò)展性強(qiáng)等特點(diǎn)。

在文件系統(tǒng)的支持方面，由于μC/OS-II是面向中小型嵌入式系統(tǒng)的，即使包含全部功能，編譯后內(nèi)核也不到10 KB，所以系統(tǒng)本身并沒(méi)有提供對(duì)文件系統(tǒng)的支持。但是μC/OS-II具有良好的擴(kuò)展性能，如果需要也可自行加入文件系統(tǒng)的內(nèi)容。

在對(duì)硬件的支持上，μC/OS-II能夠支持當(dāng)前流行的大部分CPU，μC/OS-II由于本身內(nèi)核就很小，經(jīng)過(guò)裁剪后的代碼最小可以為2KB，所需的最小數(shù)據(jù)RAM空間為4 KB，μC/OS-II的移植相對(duì)比較簡(jiǎn)單，只需要修改與處理器相關(guān)的代碼就可以。

綜上可知，μC/OS-II是一個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功能完備和實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核，針對(duì)于沒(méi)有MMU功能的CPU，它是非常合適的。它需要很少的內(nèi)核代碼空間和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間，擁有良好的實(shí)時(shí)性，良好的可擴(kuò)展性能，并且是開(kāi)源的，網(wǎng)上擁有很多的資料和實(shí)例，所以很適合向stm32f103這款CPU上移植。

3.eCos

eCos(embedded Configurable operating system)，即嵌入式可配置操作系統(tǒng)。

它是一個(gè)源代碼開(kāi)放的可配置、可移植、面向深度嵌入式應(yīng)用的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。

最大特點(diǎn)是配置靈活，采用模塊化設(shè)計(jì)，核心部分由小同的組件構(gòu)成，包括內(nèi)核、C語(yǔ)言庫(kù)和底層運(yùn)行包等。

每個(gè)組件可提供大量的配置選項(xiàng)(實(shí)時(shí)內(nèi)核也可作為可選配置)，使用eCos提供的配置工具可以很方便地配置，并通過(guò)不同的配置使得eCos能夠滿足不同的嵌入式應(yīng)用要求。

eCos操作系統(tǒng)的可配置性非常強(qiáng)大，用戶可以自己加入所需的文件系統(tǒng)。eCos操作系統(tǒng)同樣支持當(dāng)前流行的大部分嵌入式CPU，eCos操作系統(tǒng)可以在16位、32位和64位等不同體系結(jié)構(gòu)之間移植。

eCos由于本身內(nèi)核就很小，經(jīng)過(guò)裁剪后的代碼最小可以為10 KB，所需的最小數(shù)據(jù)RAM空間為10 KB。

在系統(tǒng)移植方面 eCos操作系統(tǒng)的可移植性很好，要比μC/OS-II和μClinux容易。

綜上所述，eCos最大特點(diǎn)是配置靈活，并且支持無(wú)MMU的CPU的移植，開(kāi)源且具有很好的移植性，也比較合適于移植到stm32平臺(tái)的CPU上。

但eCOS的應(yīng)用還不是太廣泛，還沒(méi)有像μC/OS-II那樣普遍，并且資料也沒(méi)有μC/OS-II多。eCos適合用于一些商業(yè)級(jí)或工業(yè)級(jí)對(duì)成本敏感的嵌入式系統(tǒng),例如消費(fèi)電子領(lǐng)域中的一些應(yīng)用。

4.FreeRTOS

由于RTOS需占用一定的系統(tǒng)資源(尤其是RAM資源)，只有μC/OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少數(shù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)能在小RAM單片機(jī)上運(yùn)行。

相對(duì)于C/OS-II、 embOS等商業(yè)操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)是完全免費(fèi)的操作系統(tǒng)，具有源碼公開(kāi)、可移植、可裁減、調(diào)度策略靈活的特點(diǎn)，可以方便地移植到各種單片機(jī)上運(yùn)行，其最新版本為6.0版。

作為一個(gè)輕量級(jí)的操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS提供的功能包括：任務(wù)管理、時(shí)間管理、信號(hào)量、消息隊(duì)列、內(nèi)存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統(tǒng)的需要。

FreeRTOS內(nèi)核支持優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法，每個(gè)任務(wù)可根據(jù)重要程度的不同被賦予一定的優(yōu)先級(jí)，CPU總是讓處于就緒態(tài)的、優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)先運(yùn)行。

FreeRT0S內(nèi)核同時(shí)支持輪換調(diào)度算法，系統(tǒng)允許不同的任務(wù)使用相同的優(yōu)先級(jí)，在沒(méi)有更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)就緒的情況下，同一優(yōu)先級(jí)的任務(wù)共享CPU的使用時(shí)間。

FreeRTOS的不足：

相對(duì)于常見(jiàn)的μC/OS—II操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)既有優(yōu)點(diǎn)也存在不足。

其不足之處， 一方面體現(xiàn)在系統(tǒng)的服務(wù)功能上，如FreeRTOS只提供了消息隊(duì)列和信號(hào)量的實(shí)現(xiàn)，無(wú)法以后進(jìn)先出的順序向消息隊(duì)列發(fā)送消息;另一方 面，F(xiàn)reeRTOS只是一個(gè)操作系統(tǒng)內(nèi)核，

需外擴(kuò)第三方的GUI(圖形用戶界面)、TCP/IP協(xié)議棧、FS(文件系統(tǒng))等才能實(shí)現(xiàn)一個(gè)較復(fù)雜的系統(tǒng)， 不像μC/OS-II可以和μC/GUI、μC/FS、μC/TCP-IP等無(wú)縫結(jié)合。

5.mbed OS

開(kāi)源嵌入式操作系統(tǒng)，ARM公司將mbed OS免費(fèi)提供給所有廠商使用，mbed提供了一個(gè)相對(duì)更加系統(tǒng)和更加全面的智能硬件開(kāi)發(fā)環(huán)境。

主要功能：

提供用于開(kāi)發(fā)物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備的通用操作系統(tǒng)基礎(chǔ)，以解決嵌入式設(shè)計(jì)的碎片化問(wèn)題。支持所有重要的連接性與設(shè)備管理開(kāi)放標(biāo)準(zhǔn)，以實(shí)現(xiàn)面向未來(lái)的設(shè)計(jì)。使安全可升級(jí)的邊緣設(shè)備支持新增處理能力與功能。通過(guò)自動(dòng)電源管理解決復(fù)雜的能耗問(wèn)題。

主要特點(diǎn)：

開(kāi)發(fā)速度快，功能強(qiáng)大，安全性高，為了量產(chǎn)化而設(shè)計(jì)，可離線開(kāi)發(fā)，也可以在網(wǎng)頁(yè)上編輯。

6.RTX

是ARM公司的一款嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，使用標(biāo)準(zhǔn)的C結(jié)構(gòu)編寫(xiě)，運(yùn)用RealView編譯器進(jìn)行編譯。不僅僅是一個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核，還具備豐富的中間層組件，不但免費(fèi)，而且代碼也是開(kāi)放的。

主要功能：

開(kāi)始和停止任務(wù)(進(jìn)程)，除此之外還支持進(jìn)程通信，例如任務(wù)的同步、共享資源(外設(shè)或內(nèi)存)的管理、任務(wù)之間消息的傳遞。開(kāi)發(fā)者可以使用基本函數(shù)去開(kāi)啟實(shí)時(shí)運(yùn)行器，去開(kāi)始和終結(jié)任務(wù)，以及去傳遞任務(wù)間的控制(輪轉(zhuǎn)調(diào)度)。開(kāi)發(fā)者可以賦予任務(wù)優(yōu)先級(jí)。

主要特點(diǎn)：

支持時(shí)間片，搶占式和合作式調(diào)度。不限制數(shù)量的任務(wù)，每個(gè)任務(wù)都具有254的優(yōu)先級(jí)。不限制數(shù)量的信號(hào)量，互斥信號(hào)量，消息郵箱和軟定時(shí)器。支持多線程和線程安全操作。使用MDK基于對(duì)話框的配置向?qū)В梢院芊奖愕耐瓿蒑DK的配置。

7.VxWorks

美國(guó)WindRiver公司于1983年設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的一種嵌入式實(shí)時(shí)操作系(RTOS)，具有硬實(shí)時(shí)、確定性與穩(wěn)定性，也具備航空與國(guó)防、工業(yè)、醫(yī)療、汽車(chē)、消費(fèi)電子產(chǎn)品、網(wǎng)絡(luò)及其他行業(yè)要求的可伸縮性與安全性。

主要功能：

支持可預(yù)測(cè)的任務(wù)同步機(jī)制、支持多任務(wù)間的通信、存儲(chǔ)器優(yōu)化管理、操作系統(tǒng)的(中斷延遲、任務(wù)切換、驅(qū)動(dòng)程序延遲等)行為是可知的和可預(yù)測(cè)的。實(shí)時(shí)時(shí)鐘服務(wù)+中斷管理服務(wù)。

主要特點(diǎn)：

具有一個(gè)高性能的操作系統(tǒng)內(nèi)核Wind(實(shí)時(shí)性好、可裁減)友好的開(kāi)發(fā)調(diào)試環(huán)境、較好的兼容性、支持多種開(kāi)發(fā)和運(yùn)行環(huán)境

8.QNX

誕生于1980年，是一種商用的遵從POSIX規(guī)范的類Unix嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。

主要功能：

支持在同一臺(tái)計(jì)算機(jī)上同時(shí)調(diào)度執(zhí)行多個(gè)任務(wù);也可以讓多個(gè)用戶共享一臺(tái)計(jì)算機(jī)，這些用戶可以通過(guò)多個(gè)終端向系統(tǒng)提交任務(wù)，與QNX進(jìn)行交互操作。

主要特點(diǎn)：

核心僅提供4種服務(wù)：進(jìn)程調(diào)度、進(jìn)程間通信、底層網(wǎng)絡(luò)通信和中斷處理，其進(jìn)程在獨(dú)立的地址空間運(yùn)行。所有其它OS服務(wù)，都實(shí)現(xiàn)為協(xié)作的用戶進(jìn)程，因此QNX核心非常小巧(QNX4.x大約為12Kb)而且運(yùn)行速度極快。

9.NuttX

NuttX是一個(gè)實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)(Embedded RTOS)，第一個(gè)版本由 Gregory Nutt 于 2007 年在寬松的 BSD 許可證下發(fā)布。

主要功能：

可以構(gòu)建為開(kāi)放的、平面的嵌入式 RTOS，或單獨(dú)構(gòu)建為具有系統(tǒng)調(diào)用接口的微內(nèi)核。容易擴(kuò)展到新的處理器架構(gòu)、 SoC 架構(gòu)或板級(jí)架構(gòu)。實(shí)時(shí)的、確定性的、支持優(yōu)先級(jí)繼承。BSD 套接字接口。優(yōu)先級(jí)管理的擴(kuò)展?？蛇x的具有地址環(huán)境的任務(wù)(進(jìn)程)。

主要特點(diǎn)：

配置靈活，采用模塊化設(shè)計(jì)，核心部分由小同的組件構(gòu)成，包括內(nèi)核、C語(yǔ)言庫(kù)和底層運(yùn)行包等。每個(gè)組件可提供大量的配置選項(xiàng)(實(shí)時(shí)內(nèi)核也可作為可選配置)，使用eCos提供的配置工具可以很方便地配置，并通過(guò)不同的配置使得eCos能夠滿足不同的嵌入式應(yīng)用要求。

//以下為國(guó)內(nèi)RTOS操作系統(tǒng)：

10.都江堰操作系統(tǒng)(djyos)

(注意：網(wǎng)友提示都江堰操作系統(tǒng)官網(wǎng)提示，stm32的f4和f7沒(méi)調(diào)通)

都江堰操作系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱djyos，得名于一個(gè)偉大的水利工程：都江堰。

與傳統(tǒng)操作系統(tǒng)不同，djyos不是以線程而是以事件為調(diào)度核心，這種調(diào)度算法使程序員擺脫模擬計(jì)算機(jī)執(zhí)行過(guò)程編寫(xiě)程序的思維方式，而是按人類認(rèn)知世界的方式編寫(xiě)應(yīng)用程序，就如同在嵌入式編程中引入了VC似的。

djyos的調(diào)度算法使程序員可以擺脫線程和進(jìn)程的束縛，djyos沒(méi)有有關(guān)線程的api，一個(gè)完全不懂線程知識(shí)的程序員也可以順利地在djyos下編寫(xiě)應(yīng)用程序。

djyos 操作系統(tǒng)是以事件為核心進(jìn)行調(diào)度的，這種調(diào)度策略使程序員可以按人類認(rèn)知事物的習(xí)慣而不是計(jì)算機(jī)的習(xí)慣來(lái)編程。

11.Alios Things

據(jù)著名媒體嵌入式操作系統(tǒng)RTOS介紹，AliOS Things 是 AliOS 家族旗下、面向 IoT 領(lǐng)域的、高可伸縮的物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)。AliOS Things將致力于搭建云端一體化IoT基礎(chǔ)設(shè)施，具備極致性能、極簡(jiǎn)開(kāi)發(fā)、云端一體、豐富組件、安全防護(hù)等關(guān)鍵能力，

并支持終端設(shè)備連接到阿里云Link，可廣泛應(yīng)用在智能家居、智慧城市、新出行等領(lǐng)域。

點(diǎn)評(píng)：阿里系，背靠阿里資源來(lái)勢(shì)洶洶殺入物聯(lián)網(wǎng)市場(chǎng)，芯片+模組廠商合作，是非常有力的一個(gè)玩家，但這也是其最大的劣勢(shì)!

12.Huawei LiteOS

嵌入式操作系統(tǒng)RTOS介紹，Huawei LiteOS 是華為面向IoT領(lǐng)域，構(gòu)建的輕量級(jí)物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)，以輕量級(jí)低功耗、快速啟動(dòng)、互聯(lián)互通、安全等關(guān)鍵能力，為開(kāi)發(fā)者提供 “一站式” 完整軟件平臺(tái)，有效降低開(kāi)發(fā)門(mén)檻、縮短開(kāi)發(fā)周期。

點(diǎn)評(píng)：華為系，不過(guò)其開(kāi)源程度比較低，其主要用于華為自己的產(chǎn)品，有大樹(shù)罩著。

13.RT-Thread

嵌入式操作系統(tǒng)RTOS介紹，RT-Thread是一個(gè)集實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)內(nèi)核、中間件組件和開(kāi)發(fā)者社區(qū)于一體的技術(shù)平臺(tái)，由熊譜翔先生帶領(lǐng)并集合開(kāi)源社區(qū)力量開(kāi)發(fā)而成，

RT-Thread也是一個(gè)組件完整豐富、高度可伸縮、簡(jiǎn)易開(kāi)發(fā)、超低功耗、高安全性的物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)。RT-Thread具備一個(gè)IoT OS平臺(tái)所需的所有關(guān)鍵組件，例如GUI、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧、安全傳輸、低功耗組件等等。

經(jīng)過(guò)11年的累積發(fā)展，RT-Thread已經(jīng)擁有一個(gè)國(guó)內(nèi)最大的嵌入式開(kāi)源社區(qū)，同時(shí)被廣泛應(yīng)用于能源、車(chē)載、醫(yī)療、消費(fèi)電子等多個(gè)行業(yè)，累積裝機(jī)量超過(guò)兩千萬(wàn)臺(tái)，成為國(guó)人自主開(kāi)發(fā)、國(guó)內(nèi)最成熟穩(wěn)定和裝機(jī)量最大的開(kāi)源RTOS。

點(diǎn)評(píng)：國(guó)內(nèi)最有可能成為T(mén)op 1，優(yōu)勢(shì)在于豐富的組件，中立立場(chǎng)!趕上了時(shí)機(jī)，得到諸多芯片廠商的支持，也挺受開(kāi)發(fā)者喜歡的。缺點(diǎn)在于本身的教程文檔和freertos等之類的比還是很弱。

文檔：https://www.rt-thread.org/document/site/

書(shū)籍：《 嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)：RT-Thread設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 》《 RT-Thread內(nèi)核實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用開(kāi)發(fā)實(shí)戰(zhàn)指南 基于STM32 》

14.SylixOS

嵌入式操作系統(tǒng)RTOS介紹，SylixOS 是一個(gè)開(kāi)源的跨平臺(tái)的大型實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)，SylixOS誕生于2006年，經(jīng)過(guò)十多年的持續(xù)開(kāi)發(fā)，SylixOS 已成為功能最為全面的國(guó)產(chǎn)操作系統(tǒng)之一。