之前我們用NodeMCU制造了一個(gè)Wi-Fi控制的機(jī)器人，這次我們給機(jī)器人安裝了攝像頭，使它成為一輛監(jiān)控機(jī)器人車(chē)。使用ESP32-CAM模塊可以輕松構(gòu)建這種網(wǎng)絡(luò)控制監(jiān)控車(chē)。除了ESP32-Camera模塊，這里我們將使用兩個(gè)帶有機(jī)器人底盤(pán)的直流電機(jī)和L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊來(lái)構(gòu)建這個(gè)機(jī)器人汽車(chē)。ESP32是構(gòu)建基于物聯(lián)網(wǎng)的項(xiàng)目最受歡迎的電路板之一，在這里查看所有基于ESP32的物聯(lián)網(wǎng)項(xiàng)目。

AI-Thinker ESP32-CAM模塊配備了一個(gè)ESP32-S芯片，一個(gè)非常小的OV2640攝像頭和一個(gè)microSD卡插槽。MicroSD卡插槽可用于存儲(chǔ)從相機(jī)拍攝的圖像。這里將使用HTTP通信協(xié)議通過(guò)web瀏覽器接收來(lái)自O(shè)V2640攝像機(jī)的視頻流。網(wǎng)頁(yè)也將有按鈕移動(dòng)汽車(chē)在左，右，向前和反向，如上圖所示。

組件的要求

?ESP32-CAM

?FTDI程序員

?直流電機(jī)(2)

?電機(jī)司機(jī)(L293D)

?電池

此外，下載并安裝Arduino IDE以將其上傳到ESP32。

線(xiàn)路圖

ESP32-監(jiān)控?cái)z像機(jī)的所有連接如下：

ESP32-CAM沒(méi)有USB接口，需要FTDI板才能將代碼上傳到ESP32-CAM中。ESP32的VCC和GND引腳與FTDI板的VCC和GND引腳相連。ESP32的Tx和Rx與FTDI板的Rx和Tx相連。兩臺(tái)直流電機(jī)通過(guò)L293D模塊連接到ESP32上。模塊引腳連接ESP32的IO4、IO2、IO14和IO15引腳。

注：上傳代碼前，請(qǐng)先將IO0接地。IO0決定ESP32是否處于閃爍模式。當(dāng)GPIO 0連接到GND時(shí)，ESP32處于閃爍模式。

我們用現(xiàn)成的機(jī)器人底盤(pán)、輪子和直流電機(jī)制造了一個(gè)機(jī)器人。我們使用電池為電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和ESP32-CAM供電。這是我的監(jiān)控機(jī)器人的樣子：

在Arduino IDE上安裝ESP32板

我們將使用Arduino IDE對(duì)ESP32-CAM進(jìn)行編程。為此，我們必須在Arduino IDE上安裝ESP32附加組件。

要在Arduino IDE中安裝ESP32板，請(qǐng)轉(zhuǎn)到File> Preferences

現(xiàn)在復(fù)制并將其粘貼到“附加董事會(huì)管理器url”字段中，如下圖所示。然后，點(diǎn)擊“確定”按鈕：

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到Tools > Board > Boards Manager

在板卡管理器中搜索ESP32并安裝“ESP32 by expressif Systems”。

代碼的解釋

這個(gè)ESP32監(jiān)控?cái)z像機(jī)總共有四個(gè)代碼文件，在項(xiàng)目結(jié)束時(shí)附上，也可以從這里下載。一個(gè)是相機(jī)和馬達(dá)的主代碼文件，另外三個(gè)代碼分別是網(wǎng)頁(yè)、相機(jī)索引和相機(jī)引腳。

通過(guò)包含頭文件和選擇正確的相機(jī)模型開(kāi)始程序。在代碼中，定義了三種相機(jī)模型。取消您正在使用的相機(jī)模型的注釋。在這里，我們使用了ESP32自帶的AI思考者相機(jī)模型。

輸入網(wǎng)絡(luò)的Wi-Fi名稱(chēng)和密碼。

ESP32的4個(gè)引腳4、2、14和15用于控制直流電機(jī)。

在真空設(shè)置回路內(nèi)，啟動(dòng)串行監(jiān)視器并設(shè)置直流電機(jī)初始低電平。

使用給定的憑據(jù)連接到Wi-Fi并等待確認(rèn)

ESP32監(jiān)控機(jī)器人編程

要上傳代碼，請(qǐng)將FDTI板連接到筆記本電腦，并選擇“ESP32 Wrover模塊”作為板。同時(shí)，根據(jù)下圖更改其他設(shè)置：

上傳代碼前，先按ESP32復(fù)位鍵，再點(diǎn)擊上傳按鈕。

注意：如果在上傳代碼時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查IO0是否連接到GND，并且在Tools菜單中選擇了正確的設(shè)置。

上傳代碼后，斷開(kāi)IO0和GND引腳。然后打開(kāi)串口監(jiān)視器，將波特率修改為115200。在按下ESP32復(fù)位按鈕后，它將在串行監(jiān)視器上打印ESP IP地址和端口號(hào)。

現(xiàn)在要訪(fǎng)問(wèn)ESP32視頻流和汽車(chē)控制的網(wǎng)頁(yè)，請(qǐng)導(dǎo)航到瀏覽器并輸入ESP IP地址。它會(huì)帶你到網(wǎng)頁(yè)。

在這里，你可以使用控制按鈕控制汽車(chē)，同時(shí)從網(wǎng)絡(luò)瀏覽器接收視頻流。

這是如何使用ESP32-CAM制作監(jiān)控機(jī)器人。完整的代碼和演示視頻如下。代碼文件夾具有四個(gè)代碼，其中第一個(gè)代碼用于ESP32和連接到ESP32的外設(shè);第二個(gè)代碼用于HTML網(wǎng)頁(yè)，第三個(gè)代碼用于相機(jī)索引，第四個(gè)代碼用于相機(jī)引腳。

本文編譯自iotdesignpro