飛行控制器是無人機的大腦，因為它監(jiān)視和控制無人機的一切行為。KK2.1.5和CC3D是無人機中應用廣泛的飛行控制器。在我們之前的教程中，我們使用KK2.1.5飛行控制器來飛行無人機。您不需要任何PC來設置KK2.1.5飛行控制器，因為它帶有內置屏幕，我們可以使用按鈕設置此飛行控制器。但許多用戶更喜歡CC3D，因為它的“緊密”或“響應”控制，另一個事實是，它是開源的編程和板設計。所以，在這個項目中，我們將使用CC3D飛行控制器與相同的無人機。CC3D稍微更先進，有更多的選項和穩(wěn)定的社區(qū)支持供應，但它需要更好地理解你在直升機和控制方面所做的事情。所以，讓我們開始，看看如何CC3D飛行控制器執(zhí)行。

CC3D飛行控制器簡介

CC3D飛行控制器是由OpenPilot開發(fā)的。第一版板，直升機控制，在2012年停產，由于缺乏穩(wěn)定所需的陀螺儀傳感器。在那之后，該板被重新設計，并推出了一個更好的陀螺傳感器，受溫度變化的影響較小。這個新版本板被稱為CC3D，它是相同的原來的直升機控制陀螺儀傳感器更新。

這款OpenPilot CC3D EVO飛行控制器側引腳卡具有平滑的功能，可以直接與衛(wèi)星接收器一起工作，而無需使用任何額外的電纜。它也適用于S BUS，但在這個項目中，我們將使用PWM。CC3D飛行控制器由32位STM32處理器提供動力，具有128kb閃存和20kb RAM。陀螺儀和加速度計均采用3軸MEMs技術。該卡可以通過USB和OpenPilot軟件在Windows、Mac OS X或Linux上編程，不需要驅動程序。OpenPilot是一個非常用戶友好的工具，任何人，無論編程知識，都可以使用。

規(guī)格

?功能強大的STM32 32位微控制器，運行速度為90MIPs， 128KB閃存和20KB RAM

?3軸高性能MEMs陀螺儀和3軸高性能MEMs加速度計以及微型36mmx36mm 4層PCB，具有卓越的電氣降噪和飛行性能。

?軟件支持Windows， Mac和Linux和直接高速USB支持，無需驅動程序，一個真正的即插即用設備。

?頻譜衛(wèi)星接收機支持和雙葉S-BUS硬件支持

?創(chuàng)新的靈活端口技術，提供卓越的端口靈活性和4mb板載EEPROM，用于配置存儲

傳感器及硬件描述

?三軸陀螺儀陣列和三軸加速度計：MPU-6000

?支持幾種常見的RC輸入：6個PWM通道，組合PPM， spectrum /JR DSM2， DSMJ， DSMX衛(wèi)星和雙葉S.Bus接收器

?ReceiverPort功能(可配置)：6個PWM輸入通道或組合PPM流，4個PWM輸出通道

?主要端口功能(可配置)：串行遙測(默認)，GPS， S.Bus， spectrum /JR衛(wèi)星

?flexport(可配置)：串行遙測，GPS，頻譜/JR衛(wèi)星或I2C外設(正在開發(fā)中)

?10個PWM輸出到伺服或ESC，或用于相機穩(wěn)定

?相機穩(wěn)定：支持多達3軸相機安裝穩(wěn)定和手動控制從任何配置的接收器

?板載USB連接，便于配置和USB和串行遙測和配置(包括無線可選無線電模塊)

?支持強大的OpenPilot GCS和4mbit板載內存

?3C基于四元數的互補濾波器運行頻率為500Hz

設置CC3D飛行控制器

我們需要開放飛行員地面控制站(Open Pilot GCS)軟件來配置CC3D飛行控制器。OpenPilot GCS是OpenPilot系列開源飛行控制、遙測調制解調器和自動駕駛儀板的地面控制站。在OpenPilot GCS應用程序的幫助下，固件上傳、配置、控制和遙測監(jiān)控都是可能的。該應用程序支持所有OpenPilot板。您可以下載windows、Mac和Linux的Open Pilot GCS軟件。

現在，我們將逐步介紹CC3D飛行控制器的配置和設置。

步驟1：通過此鏈接下載并安裝Open Pilot GCS軟件。

步驟2：安裝完成后，點擊桌面上的Open Pilot GCS圖標，您將看到下面的屏幕。在繼續(xù)使用之前，請將螺旋槳從馬達上拆下，以免造成任何潛在的傷害。

步驟3：單擊黃色的“車輛設置向導”，彈出窗口將出現，在確保您的CC3D飛行控制器未連接到PC或電池后，單擊“下一步”按鈕。

步驟4：選中“Erase all settings”后，單擊“Upgrade”按鈕。進度條應該變成藍色，您應該按照指示使用USB線將CC3D連接到PC。一旦GCS完成更新您的CC3D，點擊“下一步”選項。

步驟5：在“OpenPilot Board”識別界面單擊“下一步”。您的板類型應該顯示在這里。

步驟6：現在，我們必須選擇接收器輸入的類型。我們將在這里選擇PWM，因為我們將使用FS-i6發(fā)射器和FS-iA6B接收器。要轉到下一個屏幕，請按“next”。

步驟7：CC3D飛行控制器將開始啟動。現在，在車輛類型選擇屏幕上，選擇“Multirotor”，然后點擊“Next”。

步驟8：我們將設計一個X形狀的四軸飛行器。因此，我們將在多旋翼配置窗口上選擇“Quad Copter X”，然后單擊“下一步”。

步驟9：現在，選擇標準ESC 50 Hz速率，因為我們將使用30A吸氣ESC。

步驟10：在“Configuration Summary”窗口中，再次檢查所有設置是否正確。如果他們錯了，回去改正;如果沒有，請單擊“連接圖”按鈕。

步驟11：如圖所示，將ESC和接收器連接到CC3D，然后選擇“保存”退出圖表并繼續(xù)下一步。

CC3D飛行控制器與ESCs和FS-iA6B接收機的連接

CC3D板的右側有6個輸出，其中我們將使用4個輸出直接連接esc。我們將使用四軸飛行器，所以我們只使用了四個輸出引腳，在下面的圖像中，您可以看到輸出引腳被紅色框覆蓋。

輸出引腳每行有3個引腳。最右邊的引腳是接地的。所有中心引腳都是Vcc(5伏)。左邊的引腳是信號。將所有四條esc線連接到CC3D板的前四個輸出引腳。esc與CC3D板的連接如下表所示。輸出引腳的最左邊引腳為信號引腳，中間引腳為正(Vcc)，最右邊引腳為負(接地引腳)。

在下圖中，我們可以看到esc與CC3D飛行控制器的連接。在這里，我們只連接了4個esc，因為我們將使用它們的四軸飛行器。

在CC3D飛行控制器中，我們有兩種類型的輸入端口。在下圖中，您可以看到CC3D板上的三個輸入端口。一個大端口用于PWM連接，另一個端口(主端口和Flexi端口)用于S-Bus連接。

Main Port and Flexi Port

PWM港口

但是在這里，我們將使用PWM，所以我們將使用一個只有8個引腳的大輸入端口。輸入管腳位于CC3D飛行控制器的左側。這里有6個連接，這些引腳將與接收器連接。接收端引腳與CC3D輸入引腳的連接方式如下：

我們將用三條連接線連接接收器的第三通道(CH3)，其余通道將僅通過單線連接，因為其他通道不需要連接Vcc和接地。根據上表，接收端連接應該如下圖所示。

根據上表，CC3D板端連接應該如下圖所示。

步驟12：校準飛行控制器，確保你的飛機是在一個水平的表面，并按下“計算”按鈕。

步驟13：在ESC校準窗口，非常仔細地閱讀說明，勾選所有三個框，然后單擊開始按鈕。

步驟14：一旦你完成了這個過程，并勾選了所有三個安全復選框，“開始”按鈕將變得活躍。按“開始”并按照屏幕上的說明操作。如果你成功校準了ESC，你現在應該看到一個“輸出校準”窗口。在按下“下一步”按鈕之前，請閱讀屏幕上的說明。

步驟15：按住“開始”按鈕，同時小心地向右移動滑塊，直到電機開始旋轉。然后點擊“停止”按鈕，然后點擊“下一步”按鈕。每臺電機都必須重復此過程。你還應該檢查一下電機的轉動方向。所有電機的旋轉方向應根據四軸飛行器的X形飛行動力學。

步驟16選擇F450框架的“初始調整”頁面，因為我們正在使用F450框架為我們的四軸飛行器。根據你使用的飛機，你的選擇也會有所不同。

步驟17：為了保存所有的配置和設置到CC3D，點擊“保存”按鈕。

步驟18：選擇“傳送器向導”按鈕。

步驟19：閱讀所有說明，然后點擊“下一步”按鈕

步驟20：現在選擇固定翼四軸飛行器的Acro普通發(fā)射器，然后選擇“下一步”按鈕。

我們在這里選擇了模式2，因為我們覺得在模式2下控制我們的四軸飛行器很舒服，你可以根據你的舒適度選擇任何模式。

現在你將進入操縱桿的校準窗口。在屏幕上上下移動左搖桿，直到軟件識別你的輸入。要繼續(xù)，請使用“Next”按鈕。在此之后，左右移動右操縱桿，直到軟件識別它。按“下一步”按鈕。

為了建立每個輸入的端點，將兩個操縱桿旋轉一圈，來回點擊飛行開關。

進入“武裝設置”界面，根據需要進行武裝和解除武裝的設置。

我們已經選擇了偏航左選項，這意味著當我們在左方向移動左操縱桿時，只有四軸飛行器將被武裝，如果我們不應用任何動作，它將在5秒后自動解除武裝。

進入飛行模式切換設置，保持原樣，如果你想改變什么，你可以相應地改變。

進入遙控輸入設置，通過移動發(fā)射機的搖桿，檢查油門、橫搖、俯仰和偏航的最小值和最大值。

現在，去飛行數據選項和移動你的無人機在任何方向，你可以看到同樣的動作在你的屏幕上，它顯示了你的四軸飛行器是如何穩(wěn)定的。

現在CC3D飛行控制器完全配置并準備飛行。在本教程中，我們在OpenPilot CC3D飛行控制器的幫助下設計了一架四軸飛行器，并解釋了X形狀四軸飛行器CC3D飛行控制器的配置和設置。希望你喜歡這個項目，并學到了一些有用的東西。

本文編譯自circuitdigest