一、TSN與工業(yè)PLC概述

時間敏感網(wǎng)絡(luò)（TSN）是一組IEEE 802.1標(biāo)準(zhǔn)，旨在為以太網(wǎng)提供確定性的數(shù)據(jù)傳輸能力，滿足工業(yè)自動化等領(lǐng)域?qū)崟r性的嚴(yán)格要求。工業(yè)PLC（可編程邏輯控制器）是工業(yè)自動化的核心設(shè)備，負(fù)責(zé)控制生產(chǎn)過程中的各種設(shè)備和工藝流程。將TSN技術(shù)應(yīng)用于工業(yè)PLC，可以顯著提高系統(tǒng)的實時性、可靠性和靈活性。

二、NXP i.MX RT1170簡介

NXP i.MX RT1170是一款高性能的跨界處理器，結(jié)合了微控制器（MCU）的易用性和微處理器（MPU）的高性能。它集成了多個以太網(wǎng)控制器，支持TSN功能，包括gPTP（通用精確時間協(xié)議）時鐘同步和流量調(diào)度，非常適合用于工業(yè)PLC的TSN實現(xiàn)。

三、gPTP時鐘同步實現(xiàn)

（一）gPTP原理

gPTP是TSN中用于實現(xiàn)高精度時鐘同步的協(xié)議，它基于IEEE 1588精確時間協(xié)議（PTP）發(fā)展而來。gPTP通過主從時鐘架構(gòu)，主時鐘周期性地發(fā)送時間同步報文，從時鐘根據(jù)這些報文調(diào)整自己的本地時鐘，從而實現(xiàn)整個網(wǎng)絡(luò)中的時鐘同步。

（二）i.MX RT1170上的gPTP實現(xiàn)步驟

1. 硬件準(zhǔn)備

選擇支持gPTP的以太網(wǎng)控制器：i.MX RT1170的以太網(wǎng)控制器需要支持IEEE 1588時間戳功能，以便在發(fā)送和接收報文時記錄精確的時間戳。

連接網(wǎng)絡(luò)：將i.MX RT1170與TSN交換機或其他支持gPTP的設(shè)備連接，確保網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浞蟝PTP的要求。

2. 軟件配置

選擇操作系統(tǒng)和協(xié)議棧：可以使用NXP提供的MCUXpresso SDK，其中包含了gPTP協(xié)議棧的實現(xiàn)。也可以選擇開源的gPTP協(xié)議棧，如LinuxPTP，并進行移植。

配置gPTP參數(shù)：

主時鐘配置：如果i.MX RT1170作為主時鐘，需要設(shè)置其時鐘源（如外部晶振）的精度和穩(wěn)定性參數(shù)，以及gPTP報文的發(fā)送周期和優(yōu)先級。

從時鐘配置：如果i.MX RT1170作為從時鐘，需要配置其接收gPTP報文的接口，并設(shè)置時鐘同步的算法和參數(shù)，如同步間隔、延遲測量方式等。

3. 代碼示例（基于MCUXpresso SDK）

c

#include "fsl_enet.h"

#include "fsl_gptp.h"

// gPTP實例句柄

gptp_handle_t gptpHandle;

// 初始化gPTP

void gptp_init(void) {

   gptp_config_t gptpConfig;

   // 獲取默認(rèn)配置

   GPTP_GetDefaultConfig(&gptpConfig);

   // 配置gPTP參數(shù)

   gptpConfig.ptpDomain = 0;  // PTP域

   gptpConfig.twoStepFlag = true;  // 使用兩步時鐘

   gptpConfig.primaryDomain = true;  // 作為主時鐘（如果需要）

   // 初始化gPTP

   GPTP_Init(ENET, &gptpHandle, &gptpConfig, CLOCK_GetFreq(kCLOCK_CoreSysClk));

   // 啟動gPTP

   GPTP_Start(&gptpHandle);

}

// 處理gPTP事件（如報文接收）

void gptp_event_handler(ENET_Type *base, gptp_handle_t *handle, gptp_event_t event, void *param) {

   switch (event) {

       case kGPTP_EventSyncReceived:

           // 處理同步報文接收事件

           break;

       case kGPTP_EventDelayReqReceived:

           // 處理延遲請求報文接收事件

           break;

       default:

           break;

   }

}

int main(void) {

   // 初始化硬件（如時鐘、以太網(wǎng)控制器等）

   // ...

   // 初始化gPTP

   gptp_init();

   // 注冊gPTP事件處理函數(shù)

   GPTP_SetEventHandler(&gptpHandle, gptp_event_handler, NULL);

   while (1) {

       // 主循環(huán)

   }

}

4. 時鐘同步測試與優(yōu)化

測試時鐘同步精度：使用高精度的時鐘測量工具，測量主從時鐘之間的時間偏差，確保時鐘同步精度滿足工業(yè)PLC的要求（通常在微秒級甚至納秒級）。

優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)參數(shù)：根據(jù)測試結(jié)果，調(diào)整gPTP報文的發(fā)送周期、網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浜玩溌焚|(zhì)量，以提高時鐘同步的穩(wěn)定性和精度。

四、流量調(diào)度實現(xiàn)

（一）TSN流量調(diào)度機制

TSN定義了多種流量調(diào)度機制，如基于時間感知整形器（TAS）、信用整形器（CBS）和異步流量整形器（ATS）等，用于保證不同優(yōu)先級流量的確定性傳輸。在工業(yè)PLC中，通常使用TAS機制來確保關(guān)鍵控制流量的實時傳輸。

（二）i.MX RT1170上的TAS實現(xiàn)步驟

1. 流量分類與標(biāo)記

定義流量類型：根據(jù)工業(yè)PLC的業(yè)務(wù)需求，將流量分為關(guān)鍵控制流量、實時監(jiān)控流量和普通數(shù)據(jù)流量等不同類型。

標(biāo)記流量優(yōu)先級：使用VLAN標(biāo)簽或802.1Q優(yōu)先級字段對不同類型的流量進行標(biāo)記，以便TSN交換機和i.MX RT1170能夠識別和處理。

2. 配置TAS門控列表（GCL）

GCL原理：GCL定義了在不同時間窗口內(nèi)允許傳輸?shù)牧髁款愋?。通過合理配置GCL，可以確保關(guān)鍵控制流量在預(yù)定的時間窗口內(nèi)優(yōu)先傳輸，避免與其他流量發(fā)生沖突。

配置步驟：

確定時間窗口：根據(jù)工業(yè)PLC的控制周期和實時性要求，確定關(guān)鍵控制流量的傳輸時間窗口。

配置GCL條目：在i.MX RT1170的以太網(wǎng)控制器中配置GCL條目，指定每個時間窗口內(nèi)允許傳輸?shù)牧髁款愋秃蛯?yīng)的VLAN ID或優(yōu)先級。

3. 代碼示例（基于MCUXpresso SDK）

c

#include "fsl_enet.h"

#include "fsl_tsn.h"

// TSN實例句柄

tsn_handle_t tsnHandle;

// 初始化TSN和TAS

void tsn_tas_init(void) {

   tsn_config_t tsnConfig;

   tsn_tas_config_t tasConfig;

   // 獲取默認(rèn)TSN配置

   TSN_GetDefaultConfig(&tsnConfig);

   // 初始化TSN

   TSN_Init(ENET, &tsnHandle, &tsnConfig, CLOCK_GetFreq(kCLOCK_CoreSysClk));

   // 配置TAS參數(shù)

   tasConfig.gateControlListSize = 8;  // GCL條目數(shù)量

   // 配置GCL條目（示例）

   tasConfig.gateControlList[0].timeInterval = 1000;  // 時間窗口長度（單位：納秒）

   tasConfig.gateControlList[0].gateStates = 0x01;  // 允許傳輸?shù)牧髁款愋停ǘM制位表示）

   // ... 配置其他GCL條目

   // 初始化TAS

   TSN_TAS_Init(&tsnHandle, &tasConfig);

   // 啟動TAS

   TSN_TAS_Start(&tsnHandle);

}

int main(void) {

   // 初始化硬件（如時鐘、以太網(wǎng)控制器等）

   // ...

   // 初始化TSN和TAS

   tsn_tas_init();

   while (1) {

       // 主循環(huán)

   }

}

4. 流量調(diào)度測試與驗證

測試流量傳輸延遲：使用網(wǎng)絡(luò)測試工具，測量關(guān)鍵控制流量的傳輸延遲和抖動，確保其滿足工業(yè)PLC的實時性要求。

驗證流量隔離性：檢查不同優(yōu)先級流量之間的隔離性，確保關(guān)鍵控制流量不會受到其他流量的干擾。

五、總結(jié)

通過在NXP i.MX RT1170上實現(xiàn)gPTP時鐘同步和流量調(diào)度，可以構(gòu)建一個基于TSN的工業(yè)PLC系統(tǒng)，實現(xiàn)高精度的時鐘同步和確定性的數(shù)據(jù)傳輸。在實際應(yīng)用中，需要根據(jù)具體的工業(yè)場景和需求，對gPTP和TAS的參數(shù)進行優(yōu)化和調(diào)整，以確保系統(tǒng)的性能和可靠性。同時，還需要考慮網(wǎng)絡(luò)安全、故障診斷等方面的問題，以保障工業(yè)PLC系統(tǒng)的穩(wěn)定運行。