“如果你無論如何都要吃壽司，你一定要吃不旋轉(zhuǎn)的壽司!”但是你不能沒錢就去壽司店。你曾經(jīng)那樣想過嗎?一種可以讓你在家輕松享用“不旋轉(zhuǎn)壽司”的設備誕生了。

把你在當?shù)乇憷曩I的壽司放在上面，然后就可以了!!它變成了不旋轉(zhuǎn)的壽司。讓我們帶著一種特殊的感覺享受美味的壽司吧?！?

這是一個迷人而幽默的概念——創(chuàng)造一個防止壽司旋轉(zhuǎn)的裝置，用負擔得起的便利店壽司來模擬傳統(tǒng)壽司店的優(yōu)質(zhì)體驗!

材料

?M5StickC (M5Stack)

?RoverC (M5Stack)

?光學跟蹤里程計傳感器(SparkFun)

?壽司(便利店)

?盤子和托盤

關于系統(tǒng)：

M5StickC:

這是控制微控制器。它實時讀取來自光學跟蹤里程計傳感器的位置和角度信息，計算RoverC四個電機的旋轉(zhuǎn)方向和速度，并向RoverC發(fā)送控制命令。

傳感器與M5StickC、RoverC與M5StickC分別通過I2C信號連接。

RoverC:

這是運送壽司的機器人。它配備了四個機械輪，直接與電機相連。

通過控制機械輪的旋轉(zhuǎn)方向和速度，實現(xiàn)壽司的平行運動，同時防止壽司旋轉(zhuǎn)。

光學跟蹤里程計傳感器：

這是一個內(nèi)置圖像傳感器和IMU的紅色傳感器。它可以實時檢測機器人的位置和角度，并通過I2C通信將這些數(shù)據(jù)傳輸?shù)組5Stack或M5StickC。圖像傳感器從桌子表面的圖案測量運動速度。通過對運動速度的積分，可以確定機器人的位置。IMU(慣性測量單元)陀螺儀傳感器測量角速度。通過對陀螺儀的角速度進行積分，可以確定機器人的方位角。

數(shù)據(jù)流

顯示系統(tǒng)運行過程中的數(shù)據(jù)流。M5StickC控制器接收來自光學跟蹤測程傳感器的位置和角度數(shù)據(jù)(x, y, θ)，根據(jù)所選擇的運動模式計算出四個電機轉(zhuǎn)速，并約束防止旋轉(zhuǎn)，將四個電機命令值發(fā)送給RoverC。這種反饋控制實現(xiàn)了不旋轉(zhuǎn)壽司的實時運動控制。

本文編譯自hackster.io