這個項目最初的目標是用樂高技術制造一輛遙控汽車。當我深入研究各種配置時，我發(fā)現(xiàn)了樹莓派BuildHAT，這是樂高Powered Up電機和樹莓派之間的電機接口。版本1的自動駕駛汽車有一個HC-SR04聲波距離傳感器，它不能提供可靠的數(shù)據(jù)。聲波被各種材料吸收，誤差導致多次碰撞。此外，缺乏遠見在解決邏輯問題時沒有提供足夠的反饋。

切換到版本2，我的第一個相機是Pi AI相機，它很容易與樹莓派Raspberry Pi Raspbian集成。我想添加ROS2作為控制器，需要切換到Ubuntu 24。Pi AI的攝像頭驅(qū)動程序無法與Ubuntu兼容，所以我改用了usb攝像頭，ArduCam B0433 1200萬像素。我添加了VL53L5CX作為距離傳感器，它在其視場中提供16個區(qū)域的目標檢測。

chatGPT對這些設備與ROS2 Jazzy的集成提供了幫助，chatGPT對配置所需的c++和python代碼提供了非常好的技術建議。

視頻提要使用flask和opencv來生成圖像和注釋。Ubuntu 24的圖像是無頭的，所以我在瀏覽器中查看圖像。

BuildHAT集成是下一個主要步驟。我在向Ubuntu 24添加BuildHAT python庫時遇到了一個問題。該修復記錄在askubuntu.com的問題1547361中。

本文編譯自hackster.io