摘要：方波型直流無刷電機(jī)具有控制簡單、效率高等優(yōu)點(diǎn)，因此在很多領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。實(shí)現(xiàn)對方波型直流無刷電機(jī)的控制方法有很多，主要介紹了一種H-PWMLON調(diào)制方式，該方式有利于電機(jī)的能量反饋和制動。并簡單介紹了利用80C196MH編程實(shí)現(xiàn)H_PWM_L_ON調(diào)制。
關(guān)鍵字：直流無刷電機(jī)；PWM控制；調(diào)制

0 引言
    近幾年來，隨著電力電子技術(shù)的飛速發(fā)展，永磁無刷直流電機(jī)的本體及其相關(guān)控制技術(shù)得到迅猛的發(fā)展。永磁無刷直流電機(jī)有著噪音低、效率高、控制簡單、功率密度高等諸多優(yōu)點(diǎn)，因此在交通、航空、航天、軍工、伺服控制以及家電領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

    對方波型無刷直流電機(jī)的控制方式主要有H_PWM_L_0N調(diào)制方式、H_ON_L_PWM調(diào)制方式、H-PWMLPWM調(diào)制方式等。

    本文介紹如何用80C196MH來實(shí)現(xiàn)H_WM_L_0N調(diào)制方式，并在上管進(jìn)行PWM調(diào)制時(shí)，對應(yīng)下管進(jìn)行互補(bǔ)PWM調(diào)制，改進(jìn)了電機(jī)減速停機(jī)性能，從而更好地對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。Intel80C196MH是專門為電機(jī)高速控制所設(shè)計(jì)，它是由CHMOS電路構(gòu)成，功耗低，并具有省電的工作方式，所以也適合集成于各種電路中長期使用，可靠性極高。

l 系統(tǒng)組成
    典型的永磁無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)如圖1所示。它由電機(jī)本體、逆變器、位置傳感器、控制器組成。

    在本文中，變頻器采用了富十公司R系列IPM模塊。IPM模塊內(nèi)含驅(qū)動電路和保護(hù)電路?？刂菩酒?0C196MH發(fā)出的6路PWM控制信號經(jīng)過光耦TIP52l與驅(qū)動電路隔離。lPM保護(hù)信號經(jīng)光耦連至80C196MH的EXTINT功率驅(qū)動保護(hù)中斷引腳，該引腳檢測到低電平后，80C196MH控制器立刻將所有WG輸出腳(PWM)設(shè)置為高電平，關(guān)斷所有的IGBT。

    對于方波型無刷直流電機(jī)，一般采用120°控制方式。脈寬120°的電機(jī)和傳統(tǒng)正弦波電機(jī)相比，具有整流電壓脈動小，轉(zhuǎn)矩脈動小的優(yōu)點(diǎn)。

2 調(diào)制方式
    本文所采取的PWM調(diào)制方式基本屬于H_PWM_L_ON調(diào)制方式，即上橋臂PWM調(diào)制，下橋臂恒通；為了適應(yīng)電機(jī)制動過程的需要，在該P(yáng)WM調(diào)制策略的基礎(chǔ)之上，加了互補(bǔ)調(diào)制策略，即當(dāng)上橋臂開關(guān)管進(jìn)行PWM凋制時(shí)，則對應(yīng)同一橋臂的下橋臂開關(guān)管處于與七橋臂開關(guān)管互補(bǔ)調(diào)制的狀態(tài)。這意味著，當(dāng)上橋臂開關(guān)管開通時(shí)，下橋臂開關(guān)管處于關(guān)斷狀態(tài)，而當(dāng)上橋臂開關(guān)管關(guān)斷時(shí)，下橋臂開關(guān)管處于開通狀態(tài)。觸發(fā)脈沖分配的原理如圖2所示(低電平有效，T表示節(jié)拍)。

    采用這種調(diào)制方式，電機(jī)在減速和制動過程中有一定的優(yōu)勢，下面以減速過程為例來進(jìn)行分析。在急劇減速階段，因?yàn)殡S著觸發(fā)脈沖寬度的減小，輸出電壓平均值立即下降，但是，由于系統(tǒng)的機(jī)械慣性大于電磁慣性，在電源輸出電壓下降瞬間，轉(zhuǎn)速并未下降，因此，造成電機(jī)繞組反電動勢電壓高于電源電壓，從而使電機(jī)處于再生發(fā)電狀態(tài)，能量回饋到直流電源，所產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩作為制動轉(zhuǎn)矩使轉(zhuǎn)速下降。隨著轉(zhuǎn)速下降，電樞反電動勢也下降，再生發(fā)電狀態(tài)消失。

    設(shè)以電流從A相流到C相為例分析。A相上橋臂調(diào)制(S1)，C相下橋臂恒通(S2)，同時(shí)，S4和S1處于互補(bǔ)調(diào)制狀態(tài)，如圖3(a)所示。因?yàn)殡姍C(jī)處于急劇減速狀態(tài)，所以電源輸出到電機(jī)的平均電壓UAC要低于電機(jī)繞組反電動勢平均值eAC表示A、C兩相繞組端子之間的反電動勢，可以看作一個(gè)電壓源)，如圖3(b)所示。在一個(gè)開關(guān)周期內(nèi)的DoT階段(Do=1一D，D為占空比，T為開關(guān)周期)，開關(guān)管S1關(guān)斷，S4開通，由于繞組呈現(xiàn)感性，相電流方向iA不變，此時(shí)電流通過S2、D4續(xù)流。到該電流衰減到零時(shí)，由于平均反電動勢eAC高于平均直流電壓UAC，對于直流電源來說，電機(jī)相當(dāng)于一個(gè)直流電壓源，則在反電動勢作用下，相電流iA反向，因?yàn)榇藭r(shí)S4處于開通狀態(tài)，所以該再生電流通過S4和D2被引入電機(jī)繞組，而直流母線電流為零。該再生電流對此時(shí)處于正轉(zhuǎn)的電機(jī)來說，為制動轉(zhuǎn)矩。在DT階段，S1開通，S4關(guān)斷；因?yàn)镾4關(guān)斷導(dǎo)致再生電流立即改變流通途徑，通過D1、D2反向流過直流母線開始衰減，此時(shí)S1，開通但沒有電流流過。當(dāng)該電流衰減至零時(shí)，S1、S2中開始流過電流并逐漸上升，一直持續(xù)到S1關(guān)斷為止。

    從以上分析過程看出，這種互補(bǔ)調(diào)制方式將改變減速過程中繞組電流的流向，使電機(jī)繞組產(chǎn)生較大的制動力矩，有利于更快地減速，此時(shí)直流電流變?yōu)樨?fù)值，對直流端電容充電。本系統(tǒng)采用不控整流所得到的直流電壓為電機(jī)供電，因此無法將能量回饋到電網(wǎng)，需要一個(gè)途徑將反饋到直流側(cè)的能量釋放。為此在電路中并聯(lián)了一個(gè)由開關(guān)器件控制導(dǎo)通的功率電阻，當(dāng)直流側(cè)的電壓達(dá)到一定的值時(shí)，部分能量就通過電阻以熱能的形式消耗掉。電阻發(fā)熱釋放能量的方式是一種迫不得已的手段。這種方法適用于不經(jīng)常制動和減速的情況，如果電機(jī)需頻繁制動和減速，可以考慮使用能量可回饋的變流電路。

3 調(diào)制方式的軟件實(shí)現(xiàn)
    80C196MH內(nèi)部自帶EPA和WC功能模塊。WG波形發(fā)生器需要用到如下幾個(gè)寄存器：WG_COUNT(加／減時(shí)基寄存器)、G_RELOAD(重裝載寄存器，決定PWM的載波頻率)、WG_COM_Px(相比較寄存器，決定PWM的占空比)、WG_CON(WG控制寄存器)和WG_OUT(輸出控制緩沖寄存器)。其中WG_CON設(shè)置WC的方式(如占空比的裝載方式)，WG_OUT用來選擇6個(gè)輸出引腳上的輸出信號(高電平、低電平或PWM)。

    當(dāng)PWM的占空比最大(100％)時(shí)，其輸出電壓平均值最大，占空比最小(0％)時(shí)，其輸出的電壓為O。因此，AMP數(shù)據(jù)與占空比是成正比的。在程序中，占空比的值存儲在寄存器AMPLUDE中。占空比(AMPLITUDE)_WG_OMP／WG_RELOAD，考慮到表格數(shù)據(jù)以及規(guī)格化(100％_0FFFFH)，故有：

   
式中：WG_COMP為裝入相比較寄存器的值；
    AMP為由查表得到的電流幅值；
    WG_RELOAD為載波周期(本系統(tǒng)采用邊緣對準(zhǔn)PWM方式3)。
    AMP×WG_RELOAD得到32位的乘積，只取其高位字，就實(shí)現(xiàn)了除以216的操作。

    利用80C196MH的EPA和WG功能模塊，根據(jù)換相順序確定輸出6路PWM信號和電平信號。增加了互補(bǔ)策略的H_PWM_L_ON調(diào)制方式的波形輸出時(shí)序如表1所列。

表中：WG1和WG1（P6.0和P6.1）表示相1信號；

WG2和WG2（P6.2和P6.3）表示相2信號；

WG3和WG3（P6.4和P6.5）表示相3信號；

WFG表示引腳上出現(xiàn)PWM波形。

    PO 2、PO．1、PO．O用來表示位置信號在程序節(jié)拍號由電機(jī)傳送給單片機(jī)的位置信號來表示。在本系統(tǒng)中，位置信號傳給單片機(jī)的PO．2、PO.l、PO．O。根據(jù)位置信號的改變來改變WG_OUT寄存器的輸出，從而進(jìn)行換相。

    根據(jù)前面給出的波形輸出時(shí)序，圖4給出了換相子程序的流程圖。在本系統(tǒng)中，占空比的設(shè)置在波形發(fā)生器中斷服務(wù)程序中完成的，因此，在這里只需要設(shè)置WG_OUT來改變波形發(fā)生器的輸出值。

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)論
    根據(jù)以上的控制策略，制作了一臺永磁直流無刷電機(jī)的樣機(jī)，并將它應(yīng)用于工業(yè)縫紉機(jī)。圖5是實(shí)驗(yàn)過程中得到的母線電流波形。如圖5中所示，在電機(jī)正常工作時(shí)，母線上會產(chǎn)生負(fù)電流，這是由下管的換向引起的。在實(shí)際應(yīng)用中，可以采用換向延遲的方法來改善正常工作時(shí)母線電流的波形。

    圖6是停機(jī)過程母線電流波形，在電機(jī)停機(jī)過程中，由于電機(jī)處于再生制動狀態(tài)，直流母線的平均電流為負(fù)值，電機(jī)作發(fā)電機(jī)運(yùn)行，獲得了較大的制動力矩，從而使電機(jī)能夠快速地停機(jī)。