2 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件
2．1 頻域充要條件
    頻域指復頻域即s域。從頻域考慮，線性控制系統(tǒng)的穩(wěn)定充要條件是H(s)的所有極點，即系統(tǒng)的特征方程根都具有負實部，或者說都位于s的左半平面。這相當于系統(tǒng)的沖擊響應滿足：

   
    如果特征方程根中任一根為正，即位于s的右半平面，它所對應的指數(shù)項將隨時間而單調(diào)增長，整個系統(tǒng)因此而不穩(wěn)定。同樣，具有正實部的共軛復根所對應的瞬態(tài)響應是發(fā)散的正弦振蕩。如果共軛復根位于s平面的虛軸上，則對應的瞬態(tài)響應為等幅正弦振蕩。應當說明，等幅振蕩的線性系統(tǒng)實際上是不存在的，而發(fā)散過程的系統(tǒng)，也并不意味著輸出量會無限增大。實際控制系統(tǒng)的輸出量只能增大到一定的范圍，超出此范圍或者受到機械止動裝置的限制，或者系統(tǒng)遭到破壞，或者其運動形態(tài)超出線性理論所研究的范圍而進入非線性工作狀態(tài)，以致產(chǎn)生等幅振蕩。
2．2 時域充要條件
    從時域考慮，穩(wěn)定系統(tǒng)的另一種定義方式是：若系統(tǒng)對任意的有界輸入，其零狀態(tài)響應也是有界的，則稱該系統(tǒng)為穩(wěn)定系統(tǒng)，也稱之為有界輸入和有界輸出(BIBO)穩(wěn)定系統(tǒng)。
上述定義的數(shù)學表達式為：

   
式中：e(t)為對激勵信號；r(t)為響應信號；Me和Mr為有界正值。
    當所有的e(t)滿足式(2)時，r(t)亦滿足式(3)，此時稱該系統(tǒng)是穩(wěn)定的。若按該定義逐個檢驗各種可能的e(t)滿足式(2)和式(3)判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性將過于繁瑣。為此，推導出穩(wěn)定系統(tǒng)的充要條件為：

   
式中：M為有界正值；h(t)為沖激響應信號。
    如果h(t)是絕對可積的，則系統(tǒng)穩(wěn)定。

3 系統(tǒng)穩(wěn)定性的判斷
    根據(jù)穩(wěn)定概念和穩(wěn)定的充要條件，介紹兩種判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性的頻域及時域的方法。
3．1 根據(jù)H(s)在s平面的極點分布來判斷
    該方法屬于頻域判斷法。對于因果系統(tǒng)，觀察在時間t→∞時，h(t)是增長，還是趨于有限值或者消失，既可確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。研究H(s)在s平面中的極點分布位置，可方便地給出有關穩(wěn)定性的結論。按H(s)在s平面中的極點分布位置，因果系統(tǒng)可劃分為穩(wěn)定系統(tǒng)、不穩(wěn)定系統(tǒng)、臨界穩(wěn)定系統(tǒng)3種情況。
    (1)穩(wěn)定系統(tǒng)若H(s)的全部極點均落于s的左半平面(不含虛軸)，則可滿足lim[h(t)]=0，此時系統(tǒng)是穩(wěn)定的。
    (2)不穩(wěn)定系統(tǒng) 若H(s)的極點落于s的右半平面或在虛軸上具有二階以上極點，經(jīng)足夠長時間后h(t)仍在繼續(xù)增長，系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。
    (3)臨界情況 若H(s)的極點落于s的平面虛軸上．且只有一階，則經(jīng)足夠長時間后，h(t)趨于一個非零的數(shù)值或等幅振蕩，而處于上述兩種類型的臨界情況，與(2)一起列為不穩(wěn)定系統(tǒng)。
    在此，以圖1所示控制系統(tǒng)為例，說明如何利用H(s)在s平面的極點分布來討論該系統(tǒng)中當K從0增長時系統(tǒng)穩(wěn)定性的變化。求得極點位置為：

    當K=0，pl=一2，p2=+l時，有一個極點在右半平面；當K=2，pl=一l，p2=0時，有一個極點在虛軸上；當K=9／4．pl=p2—1／2時，極點都位于左半平面上。事實上，當K>2時，計算出極點或極點的實部都位于左半平面，即K>9／4有共軛復數(shù)。因此．K>2的系統(tǒng)穩(wěn)定，K≤系統(tǒng)不穩(wěn)定。K增長時，極點在s平面的移動過程如圖2所示。

3．2 勞斯判據(jù)
    設系統(tǒng)函數(shù)為H(s)，則系統(tǒng)穩(wěn)定的必要條件是H(s)的分母多項式，即：

   
    式(6)的全部系數(shù)非零且均為正實數(shù)。對三階系統(tǒng)．其充要條件是D(s)的各項系數(shù)全為正，且滿足a1a2-a0a3>0
3．3 BIBO穩(wěn)定性判據(jù)
    BIBO判據(jù)指用BIBO穩(wěn)定性來判斷。在討論時域充要條件時，并未涉及系統(tǒng)的因果性，這表明無論因果穩(wěn)定系統(tǒng)或非因果穩(wěn)定系統(tǒng)只要滿足式(5)的條件，都可判斷這些系統(tǒng)是穩(wěn)定的。然而對因果系統(tǒng)，式(5)可改寫為：

   
    對于因果系統(tǒng)，從BIBO穩(wěn)定性定義考慮與考察H(s)極點分布來判斷穩(wěn)定性具有統(tǒng)一結果。當H(s)極點位于左半平面時，h(t)絕對可積，系統(tǒng)穩(wěn)定；當H(s)絕對位于右半平面或在虛軸具有二階以上極點時，h(t)不滿足絕對可積條件。系統(tǒng)不穩(wěn)定。當H(s)極點位于虛軸且只有一階時稱為臨界穩(wěn)定系統(tǒng)，則h(t)處于不滿足絕對可積的臨界狀況，從BIBO判據(jù)來看，這種情況仍屬于不穩(wěn)定范圍。

4 結語
    任何系統(tǒng)要能正常工作，都必須以系統(tǒng)穩(wěn)定為先決條件．所以判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定與否十分重要，它能指導系統(tǒng)設計合理地選擇元件參數(shù)。