摘要：針對(duì)目前地面雷達(dá)數(shù)據(jù)處理中存在的目標(biāo)多，機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，地面雜波強(qiáng)，虛警率高等問(wèn)題，采用并設(shè)計(jì)了解速度模糊、點(diǎn)跡凝聚、航跡處理等算法，結(jié)合軟件編程技術(shù)，對(duì)信號(hào)處理后的數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合處理，經(jīng)過(guò)雷達(dá)外場(chǎng)鑒定試驗(yàn)測(cè)試，數(shù)據(jù)處理使雷達(dá)的發(fā)現(xiàn)概率、虛警率、方位距離精度、速度分辨力等指標(biāo)各提高了約十個(gè)百分點(diǎn)。
關(guān)鍵詞：雷達(dá)數(shù)據(jù)處理；點(diǎn)跡凝聚；航跡處理；解速度模糊

0 引言
    數(shù)據(jù)處理作為雷達(dá)系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分，可以看成是雷達(dá)信號(hào)處理的后處理過(guò)程，可以對(duì)信號(hào)處理后的數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選，并且從零星探測(cè)的小目標(biāo)進(jìn)行綜合分析，消除由雜波、虛假目標(biāo)、干擾目標(biāo)、誘餌目標(biāo)等造成的虛假檢測(cè)，提高對(duì)目標(biāo)的發(fā)現(xiàn)概率，降低虛警率，對(duì)目
標(biāo)建立航跡，并預(yù)測(cè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)方向、位置的后果，其精度和可靠性都高于雷達(dá)的一次觀測(cè)，改善雷達(dá)信號(hào)處理結(jié)果，使雷達(dá)的使用價(jià)值和性能得以提高。
    早期的雷達(dá)數(shù)據(jù)處理方法有最小二乘法、現(xiàn)代濾波理論、Kalman濾波、機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤方法等。
    目前對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)處理的研究，特別是航跡處理部分，大多都是對(duì)付空中目標(biāo)和海上目標(biāo)的，這樣的目標(biāo)機(jī)動(dòng)性不強(qiáng)，背景簡(jiǎn)單，容易預(yù)測(cè)航跡。而地面目標(biāo)具有強(qiáng)機(jī)動(dòng)性、情況復(fù)雜、目標(biāo)種類(lèi)繁多、同一范圍內(nèi)目標(biāo)遮擋等環(huán)境干擾因素較多，這些對(duì)目標(biāo)的檢測(cè)、歸并、凝聚、建航都提出了高的要求。需要對(duì)以前在航空和航海領(lǐng)域應(yīng)用較多的航跡處理方法進(jìn)行發(fā)展和完善，發(fā)展出適合強(qiáng)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的改良算法。
    隨著信息技術(shù)的發(fā)展，雷達(dá)數(shù)據(jù)處理的研究有以下幾個(gè)發(fā)展方向：弱小目標(biāo)的自動(dòng)跟蹤，可利用幀間濾波、檢測(cè)前跟蹤和先進(jìn)算法來(lái)提升自動(dòng)跟蹤性能；高速計(jì)算與并行處理；多傳感器信息融合與控制一體化；搜索、跟蹤、引導(dǎo)、識(shí)別與指揮一體化。

1 數(shù)據(jù)處理的系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    雷達(dá)數(shù)據(jù)處理采用計(jì)算機(jī)作為載體，通過(guò)編寫(xiě)數(shù)據(jù)處理軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，計(jì)算機(jī)能夠非常靈活地完成各種類(lèi)型的數(shù)據(jù)處理工作；數(shù)據(jù)處理的軟件化也能使整個(gè)雷達(dá)系統(tǒng)的兼容性和可擴(kuò)展性更強(qiáng)，功能更完善，界面更友好。
    數(shù)據(jù)處理軟件完成的功能主要包括：采集數(shù)據(jù)(信號(hào)處理的目標(biāo)數(shù)據(jù)、定北數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù))，對(duì)信號(hào)處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換、點(diǎn)跡凝聚等優(yōu)選目標(biāo)數(shù)據(jù)后形成更加準(zhǔn)確、精確的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)據(jù)；對(duì)點(diǎn)跡數(shù)據(jù)進(jìn)行航跡處理后形成目標(biāo)的航跡；把處理后的目標(biāo)點(diǎn)跡、航跡數(shù)據(jù)進(jìn)行輸出。數(shù)據(jù)處理功能如圖1所示。

    在研究和參考已有雷達(dá)數(shù)據(jù)處理算法的基礎(chǔ)上，對(duì)模擬目標(biāo)數(shù)據(jù)、同類(lèi)型其他雷達(dá)試驗(yàn)中錄取的實(shí)際目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行了仿真處理，根據(jù)處理結(jié)果，對(duì)已有算法進(jìn)行修改完善，以適用本雷達(dá)技術(shù)特點(diǎn)和指標(biāo)的要求。

2 點(diǎn)跡形成的算法設(shè)計(jì)
    由于雷達(dá)波束在連續(xù)掃描時(shí)，波束波瓣有一定寬度，至少有好幾個(gè)脈沖連續(xù)掃到目標(biāo)，每個(gè)脈沖都對(duì)應(yīng)一個(gè)方位值，同一目標(biāo)被捕捉到多次，多次捕獲目標(biāo)時(shí)的方位值都不同，這就造成了方位角的分裂程度較大。因此需要把一次掃描中同一目標(biāo)的多個(gè)點(diǎn)跡凝聚成一個(gè)點(diǎn)跡。
先在距離上進(jìn)行凝聚，得到水平波瓣內(nèi)不同方位上的距離值；再在方位上凝聚，可獲得惟一方位估計(jì)值；然后把距離值進(jìn)行線性內(nèi)插獲得惟一的距離估計(jì)值。
    (1)同一目標(biāo)在距離上的凝聚處理，需將在距離上連續(xù)或間隔一個(gè)量化單元的點(diǎn)跡按照式(1)求取質(zhì)心，將質(zhì)心作為目標(biāo)點(diǎn)跡的距離估計(jì)值：
   
    式中：n為目標(biāo)的點(diǎn)跡個(gè)數(shù)；Ri，Vi分別為第i個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的距離和回波幅度值。
    (2)同一目標(biāo)在方位上的凝聚處理，需將在方位上相鄰的點(diǎn)跡按照式(2)求取質(zhì)心，將質(zhì)心作為目標(biāo)點(diǎn)跡的方位估計(jì)值，此值即目標(biāo)點(diǎn)跡的惟一估計(jì)值。
   
    式中：n為目標(biāo)的點(diǎn)跡個(gè)數(shù)；Ai，Vi分別為第i個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的方位和回波幅度值。
    (3)用式(1)計(jì)算出目標(biāo)在各個(gè)方位上的距離值，并不是目標(biāo)點(diǎn)跡距離的惟一估計(jì)值，需要根據(jù)目標(biāo)方位估計(jì)值落入的位置來(lái)求距離惟一的估計(jì)值。設(shè)方位估計(jì)值在距離估計(jì)值的第i和i+1點(diǎn)之間，求距離惟一估計(jì)值的內(nèi)插公式為：
   
    式中：Ro'為目標(biāo)點(diǎn)跡距離的惟一估計(jì)值；Ao為目標(biāo)點(diǎn)跡方位的惟一估計(jì)值；Ri+1，Ri，Ai+1，Ai分別為第i+1和i點(diǎn)跡的距離及方位值。此時(shí)即獲得惟一的距離、方位估計(jì)值。

3 航跡處理的算法設(shè)計(jì)
    單一而雜亂的目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)據(jù)不利于操作員的判讀，需要通過(guò)對(duì)目標(biāo)點(diǎn)跡進(jìn)行處理和預(yù)測(cè)后形成該目標(biāo)航跡，通過(guò)相關(guān)和航跡質(zhì)量管理等處理，降低虛警，提高雷達(dá)的綜合檢測(cè)能力。航跡的處理包括航跡的起始、航跡的預(yù)測(cè)、目標(biāo)航跡和新目標(biāo)點(diǎn)跡的相關(guān)、航跡的形成、航跡的終止。
3．1 航跡的起始
    航跡起始的快速要求與較高的成功概率是相互矛盾的，滑窗檢測(cè)法由于具有計(jì)算量小和可用蒙特卡洛法進(jìn)行分析的優(yōu)點(diǎn)，因而被許多系統(tǒng)采用。在航跡起始反應(yīng)時(shí)間小于系統(tǒng)指標(biāo)的要求下，可采用m／n邏輯滑窗檢測(cè)法，即在n次掃描中至少應(yīng)該有m次和該暫時(shí)航跡相關(guān)的目標(biāo)點(diǎn)跡，常用準(zhǔn)則如表1所示。

3．2 航跡預(yù)測(cè)和濾波算法
    航跡預(yù)測(cè)是在本次航跡濾波值的基礎(chǔ)上根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型來(lái)估計(jì)目標(biāo)未來(lái)的狀態(tài)，濾波用來(lái)估計(jì)目標(biāo)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)參數(shù)(方位、距離、速度、運(yùn)動(dòng)方向、加速度等)，把本次互聯(lián)的目標(biāo)點(diǎn)跡和預(yù)測(cè)航跡估計(jì)合并進(jìn)行處理，以形成新的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
    常用的濾波算法有最小二乘法、α—β濾波和Kal-man濾波算法。Kalman濾波是根據(jù)最小均方誤差準(zhǔn)則建立起來(lái)的估計(jì)方法，適用于有限觀測(cè)間隔的非平穩(wěn)過(guò)程。在目標(biāo)機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，Kalman濾波的性能就要優(yōu)于其他濾波方法，基于Kalman濾波的各種自適應(yīng)濾波與預(yù)測(cè)方法，包括重啟濾波增益序列、增大輸入噪聲方差、增加目標(biāo)狀態(tài)維數(shù)、在跟蹤濾波器之間切換等。
3．3 點(diǎn)跡和航跡相關(guān)處理
    點(diǎn)跡是雷達(dá)獲取的目標(biāo)位置坐標(biāo)，可能是現(xiàn)有目標(biāo)航跡的新目標(biāo)數(shù)據(jù)、新目標(biāo)的第一次發(fā)現(xiàn)，甚至可能是虛假目標(biāo)。需要把這些點(diǎn)跡與已有的目標(biāo)航跡進(jìn)行相關(guān)處理，以確定這些點(diǎn)跡是現(xiàn)有目標(biāo)航跡的新數(shù)據(jù)，或是新目標(biāo)的第一次發(fā)現(xiàn)。
    航跡相關(guān)算法中的兩個(gè)主要方面是確定正確的波門(mén)形狀大小和航跡相關(guān)配對(duì)算法。
    (1)相關(guān)波門(mén)是以航跡的預(yù)測(cè)位置為中心，用來(lái)確認(rèn)該目標(biāo)點(diǎn)跡可能出現(xiàn)范圍的一塊區(qū)域，它的選擇直接影響到航跡質(zhì)量。確定相關(guān)波門(mén)大小應(yīng)該充分考慮各個(gè)相關(guān)因素，如目標(biāo)模型誤差、傳感器探測(cè)誤差、目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度和機(jī)動(dòng)規(guī)律、雷達(dá)掃描周期，目標(biāo)航跡的質(zhì)量等。根據(jù)天線掃描參數(shù)確定得到目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)據(jù)的周期，再根據(jù)目標(biāo)航跡的較穩(wěn)定速度和點(diǎn)跡速度設(shè)計(jì)大、小兩個(gè)波門(mén)，并且在有新數(shù)據(jù)更新時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整。
    (2)點(diǎn)跡和航跡相關(guān)配對(duì)的最靠近準(zhǔn)則規(guī)定，最靠近目標(biāo)預(yù)測(cè)位置的那個(gè)點(diǎn)跡與航跡相關(guān)的概率最大。假設(shè)P1，P2分別表示新接收的點(diǎn)跡，s1，s2分別表示航跡預(yù)測(cè)位置，那么可能的點(diǎn)跡和航跡關(guān)聯(lián)配對(duì)是(P1-s1，P2—s2)或者(P1—s2，P2—s1)。用vij=Pi—sj表示偏差，且表示標(biāo)準(zhǔn)偏差，則偏差具有零均值高斯概率密度，應(yīng)考慮如下檢驗(yàn)：

    計(jì)算雷達(dá)在本次掃描中獲取點(diǎn)跡和航跡的距離，建立一個(gè)分配表，包括全部可能的點(diǎn)跡和航跡配對(duì)數(shù)據(jù)；然后按分配表計(jì)算點(diǎn)跡和航跡的統(tǒng)計(jì)間隔等參數(shù)，去掉重復(fù)使用的點(diǎn)跡；最后根據(jù)最靠近準(zhǔn)則將航跡和點(diǎn)跡配對(duì)，以確定點(diǎn)跡與航跡是否相關(guān)。如果只有一個(gè)點(diǎn)跡位于航跡波門(mén)以內(nèi)，且該點(diǎn)跡沒(méi)有位于其他航跡波門(mén)之內(nèi)，則該點(diǎn)跡和該航跡相關(guān)，然后用該點(diǎn)跡更新航跡。如果多個(gè)點(diǎn)跡在航跡波門(mén)之內(nèi)，或者點(diǎn)跡位于多個(gè)波門(mén)之內(nèi)，則需要更進(jìn)一步地進(jìn)行相關(guān)邏輯處理，按照惟一性原則，即在一次掃描中，一個(gè)點(diǎn)跡只與一個(gè)航跡相關(guān)，一個(gè)航跡也只與一個(gè)點(diǎn)跡相關(guān)。處理方法為：航跡相關(guān)波門(mén)內(nèi)只有惟一點(diǎn)跡的直接相關(guān)，點(diǎn)跡只在一個(gè)相關(guān)波門(mén)內(nèi)的直接相關(guān)，這些航跡和點(diǎn)跡不再與剩余的點(diǎn)跡和航跡相關(guān)；循環(huán)處理掉相關(guān)上的航跡和點(diǎn)跡，最后對(duì)剩余的航跡和點(diǎn)跡取最小距離的點(diǎn)跡和航跡與之相關(guān)。
    如果新的目標(biāo)點(diǎn)跡能夠與已知目標(biāo)航跡相關(guān)，就要利用新的目標(biāo)點(diǎn)跡去更新和改善對(duì)目標(biāo)位置和速度的估計(jì)。
3．4 航跡管理
    不能和已有航跡相關(guān)的目標(biāo)點(diǎn)跡如果能與自由點(diǎn)跡之間相關(guān)起來(lái)，可以起始成新的航跡，但這個(gè)航跡只是雛形，稱為暫時(shí)航跡。只有在足夠次數(shù)的新目標(biāo)點(diǎn)跡與該暫時(shí)航跡相關(guān)后，才將其屬性設(shè)置為穩(wěn)定航跡進(jìn)行正常處理。
    目標(biāo)航跡的起始、維護(hù)、撤銷(xiāo)一般通過(guò)航跡編號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)，與給定航跡相聯(lián)系的所有參數(shù)都以其航跡號(hào)作為參考，一方面在航跡管理中標(biāo)記航跡，用作航跡相關(guān)處理，另一方面可事后統(tǒng)計(jì)分析航跡處理效果，還能借助于航跡號(hào)的管理來(lái)描述戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)。航跡的確認(rèn)過(guò)程使用航跡質(zhì)量為指標(biāo)進(jìn)行評(píng)估，選擇出最優(yōu)起始、刪除準(zhǔn)則后，可以將準(zhǔn)則制定成相應(yīng)的航跡質(zhì)量管理系統(tǒng)，然后用記分法表述。
    航跡管理的設(shè)計(jì)：當(dāng)新目標(biāo)點(diǎn)跡不能和已有航跡相關(guān)，并能夠與自由點(diǎn)跡相關(guān)時(shí)，可以起始成新的航跡，并分配航跡號(hào)，賦予的航跡質(zhì)量為3；航跡質(zhì)量最大值為10；每次有新的點(diǎn)跡能和該航跡相關(guān)時(shí)質(zhì)量加1；一個(gè)掃描周期內(nèi)都沒(méi)有新點(diǎn)跡能和該航跡相關(guān)時(shí)質(zhì)量減1；航跡質(zhì)量超過(guò)5時(shí)，認(rèn)為是穩(wěn)定航跡，只有穩(wěn)定才輸出給操作員觀測(cè)；航跡質(zhì)量小于2時(shí)撤銷(xiāo)該航跡。航跡處理流程如圖2所示。

4 數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
    數(shù)據(jù)處理軟件的實(shí)現(xiàn)使用Visual C++進(jìn)行編碼。首先建立軟件項(xiàng)目工程，對(duì)軟件系統(tǒng)和配置文件等做一些初始化工作。內(nèi)容包括：得到可執(zhí)行程序存儲(chǔ)路徑、讀取最新設(shè)置的系統(tǒng)參數(shù)、讀取調(diào)試開(kāi)關(guān)的值、讀取配置文件等。初始化硬件設(shè)備。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)與雷達(dá)其他設(shè)備有硬件接口，需要與這些設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，在正確使用這些設(shè)備前需要對(duì)其進(jìn)行初始化操作：包括電臺(tái)、電子地圖系統(tǒng)、信號(hào)處理板、衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)等。軟硬件初始化后即進(jìn)入目標(biāo)數(shù)據(jù)的處理模式，在該部分完成軟件的幾乎所有功能。數(shù)據(jù)處理流程如圖3所示。

5 結(jié)語(yǔ)
    結(jié)合實(shí)際工作中的研制項(xiàng)目，通過(guò)對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)處理方法的研究，設(shè)計(jì)了目標(biāo)數(shù)據(jù)預(yù)處理、點(diǎn)跡凝聚、點(diǎn)跡形成、航跡處理等算法。對(duì)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的整個(gè)過(guò)程做了描述，包括系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方法。在Windows操作系統(tǒng)下，使用Visual C++6．0完成了雷達(dá)數(shù)據(jù)處理軟件的開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)了該雷達(dá)的數(shù)據(jù)處理功能，并通過(guò)參與雷達(dá)整機(jī)的一系列的試驗(yàn)，驗(yàn)證了這些數(shù)據(jù)處理方法能夠提高雷達(dá)的性能。