串級(jí)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)如下圖所示，系統(tǒng)中有兩個(gè)PID控制器，Gc2(s)稱為副調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)，包圍Gc2(s)的內(nèi)環(huán)稱為副回路。Gc1(s)稱為主調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)，包圍Gc1(s)的外環(huán)稱為主回咱。主調(diào)節(jié)器的輸出控制量u1作為副回路的給定量R2(s).

串級(jí)控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)順序是先主回路(PID1),后副回路(PID2)?？刂品绞接袃煞N：一種是異步采樣控制，即主回路的采樣控制周期T1是副回路采樣控制周期T2的整數(shù)倍。這是因?yàn)橐话愦?jí)控制系統(tǒng)中主控對(duì)象的響應(yīng)速度慢、副控對(duì)象的響應(yīng)速度快的緣故。另一種是同頻采樣控制，即主、副回路的采樣控制周期相同。這時(shí)，應(yīng)根據(jù)副回路選擇采樣周期，因?yàn)楦被芈返氖芸貙?duì)象的響應(yīng)速度較快。

串級(jí)控制的主要優(yōu)點(diǎn)：
1、將干擾加到副回路中，由副回路控制對(duì)其進(jìn)行抑制；
2、副回路中參數(shù)的變化，由副回路給予控制，對(duì)被控制量Gc1的影響大為減弱；
3、副回路的慣性由副回路給予調(diào)節(jié)，因而提高了整個(gè)系統(tǒng)的響應(yīng)速度。
副回路是串級(jí)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)健。副回路設(shè)計(jì)的方式有很多種，下面介紹按預(yù)期閉環(huán)特性設(shè)計(jì)副調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)方法。
由副回路框圖可得副回路閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：