貼片機(jī)常用控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要包括下面兩方面，這兩方面主要實(shí)現(xiàn)的是點(diǎn)對點(diǎn)的位置控制。

（1）位置和速度反饋都來自伺服電動機(jī)本身

這種控制方式的優(yōu)點(diǎn)是對整個閉環(huán)伺服系統(tǒng)控制環(huán)路的要求較低，適用于對高速高精度位置控制要求較低的場合，如PCB傳板機(jī)構(gòu)，如圖1所示。因?yàn)槲恢梅答亗鞲衅鞅话惭b在電動機(jī)本體上，所以它不能非常準(zhǔn)確而且實(shí)時地反映被驅(qū)動負(fù)載的精確位置，尤其是在要求系統(tǒng)要快速和高精度的情況下。

　圖1 板傳送控制示意圖

（2）位置和速度反饋來自執(zhí)行機(jī)構(gòu)（被驅(qū)動部件）

位置和速度反饋來自負(fù)載的伺服控制系統(tǒng)，如圖2所示。

圖2 位置和速度反饋來自負(fù)載的伺服控制系統(tǒng)

這種控制方式對整個閉環(huán)伺服系統(tǒng)控制環(huán)路的要求很高，實(shí)用于高速，高重復(fù)定位精度的場合，如貼片機(jī)的X-Y運(yùn)動系統(tǒng)及貼片頭的Z軸和旋轉(zhuǎn)軸等。這樣結(jié)構(gòu)能夠克服圖1中所描述的缺陷，所以在貼片機(jī)中被廣泛采用。如圖3、圖4和圖5所示為某典型貼片機(jī)的X－Y伺服定位系統(tǒng)的位置控制閉環(huán)和Z閉環(huán)伺服系統(tǒng)控制環(huán)路圖。

　圖3 某典型貼片機(jī)的高電源伺服系統(tǒng)控制環(huán)路圖

圖4 某典型貼片機(jī)的Z軸壓下感應(yīng)閉環(huán)伺服系統(tǒng)控制環(huán)路圖

　圖5 某典型貼片機(jī)的低電源伺服閉環(huán)伺服系統(tǒng)控制環(huán)路圖

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