信號處理模塊的主要功能是對信號進行捕獲、跟蹤、解擴、解調(diào)等，提取觀測量和導(dǎo)航電文數(shù)據(jù)。GPS擴頻信號的解擴一般通過相關(guān)接收技術(shù)完成，信號處理模塊的核心就是相關(guān)器。多通道接收機一般采用多通道相關(guān)器實時地跟蹤4顆或4顆以上的衛(wèi)星信號。
    以GP2010、GP2021芯片組作為接收前端和相關(guān)器，GP2021由時基產(chǎn)生電路、地址譯碼器、狀態(tài)寄存器及12通道獨立跟蹤模塊等組成。其中每一獨立跟蹤模塊包含載波DCO、碼DCO、相關(guān)器和相應(yīng)的載波整周計數(shù)器、碼相位和歷元計數(shù)器等。相關(guān)器還提供了一個5.714MHz時鐘給GP2010，對GP2010的4.309MHz信號進行欠采樣，得到1.405MHz的中頻數(shù)字信號。GP2010輸出中心頻率為1.405MHz的中頻信號給GP2021。GPS接收機前端和相關(guān)器如圖2所示。

    根據(jù)DSP芯片運算速度、價格、軟硬件資源、運算精度、開發(fā)工具、功耗等因素，以TI公司的32位DSP芯片TMS320VC33作為中央處理器進行GPS信號處理和定位求解。其運算速度為75MIPS，單指令周期為13ns，內(nèi)置1.1Mbit RAM，由0.18?滋m CMOS工藝制造。
    DSP功能包括信號收集處理、GP2021硬件控制、相位跟蹤和導(dǎo)航數(shù)據(jù)解調(diào)環(huán)路、GPS導(dǎo)航電文提取、電文推算、導(dǎo)航定位求解等^[1]（見圖3）。

    信號收集處理主要完成從相關(guān)器輸入正交、同相超前和滯后通道的相關(guān)積分值，根據(jù)這些積分值實現(xiàn)碼環(huán)、載波環(huán)捕獲和跟蹤過程中的判決和濾波等功能^[2]。
    GP2021硬件控制主要完成碼環(huán)、載波環(huán)路的閉合控制過程。根據(jù)相位跟蹤環(huán)路和碼環(huán)、載波環(huán)路輸出的控制量動態(tài)地調(diào)節(jié)GP2021的碼DCO和載波DCO中的值，實現(xiàn)數(shù)據(jù)解調(diào)。
    相位跟蹤和導(dǎo)航數(shù)據(jù)解調(diào)環(huán)路是載波跟蹤環(huán)路的最后一個環(huán)節(jié)，由它實現(xiàn)載波相位的抽取和數(shù)據(jù)解調(diào)。
    接收機充分利用DSP處理器的功能，將以上軟件都集中在一片DSP處理器中運行。DSP芯片的高速運算性能使得部分硬件功能軟化，大大縮小了接收機的體積，同時增強了系統(tǒng)的靈活性。
    在碼和載波跟蹤環(huán)路中，許多地方使用了數(shù)字濾波器。由于TMS320VC33計算精度很高，可以實現(xiàn)幅頻特性很陡直的濾波器，完成帶寬很窄的濾波。另外，DSP在進行數(shù)字信號處理過程中，僅受量化誤差和有限字長影響，在處理過程中不引入其他噪聲影響，有較高的信噪比。而這些正是筆者跟蹤環(huán)路、跟蹤頻率斜升信號所必須的。同時，用DSP軟件編程實現(xiàn)數(shù)字濾波，只需修改編程過程中的幾個設(shè)計參數(shù)，就能靈活方便地實現(xiàn)不同性能的濾波器，從而改變跟蹤環(huán)路的環(huán)路特性，為環(huán)路的調(diào)試帶來極大的便利和靈活性。
2  動態(tài)GPS接收機關(guān)鍵技術(shù)研究
    （1）實時有效的GPS星的歷書的推算：為快速捕獲信號，快速地定位，縮短冷啟動時間，必須保證實時有效的GPS星的歷書的存在。衛(wèi)星的最新歷書直接由用戶根據(jù)較早的星歷導(dǎo)出，通過外推得到冷捕搜星時刻的有效數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在，經(jīng)過對間隔一個月的星歷進行推算，GPS星軌道長半徑α、偏心率e、軌道面傾角i、軌道準經(jīng)度Ω₀、軌道近地點角矩ω、平近點角M、星鐘參數(shù)af₀、af₁都可達到相當(dāng)?shù)木?，其中a、e、i的值變化不大，同時設(shè)6個攝動修正參數(shù)為零。這樣，就可得間隔一個月后的歷書。
    t1時刻
   

    (2)時鐘特性對高動態(tài)接收機的動態(tài)性能影響的研究：時鐘特性（頻率飄移和老化率）對高動態(tài)接收機的動態(tài)性能有較大的影響，在高動態(tài)接收機中必須予以考慮并盡量消除之。其中，頻率飄移的消除大約可以使冷啟動時間縮短60s。
    (3)高加速度下的載波跟蹤環(huán)路的研究：為檢測高動態(tài)GPS信號，需要設(shè)計碼環(huán)及載波環(huán)的捕獲與跟蹤數(shù)字系統(tǒng)。當(dāng)使用對信號同時進行時域(碼相位)和頻域(多普勒頻移)的二維搜索從而對載波多普勒頻移逐次逼近掃描的串行搜索法時，在高動態(tài)下，由于碼的捕獲是分頻段進行的,載波跟蹤環(huán)路對碼跟蹤環(huán)路提供速度輔助,且由于碼的跟蹤是在頻率誤差范圍500Hz以內(nèi)進行的，一定范圍內(nèi)的高加速度引起的頻率變化率對碼的捕獲和跟蹤影響不大，環(huán)路失鎖首先從載波跟蹤環(huán)路開始。同時，一定范圍內(nèi)的高速度只影響頻率捕獲所涉及到的頻段數(shù)而對頻率跟蹤影響不大。因此，在高動態(tài)下，在GPS信號的碼跟蹤和載波捕獲與跟蹤問題中解決在高加速度下的載波跟蹤問題具有十分重要的意義。需設(shè)計出具有較大動態(tài)范圍的載波跟蹤相關(guān)算法。該算法應(yīng)同時兼顧在高加速度和高加速度環(huán)境下的環(huán)路工作特性。
    現(xiàn)在，筆者已設(shè)計出具有較大動態(tài)范圍的載波跟蹤環(huán)路，并使用在接收機中，但環(huán)路的各項具體指標正在測試中。接收機載波跟蹤模塊工作流程圖如圖4所示。