摘要：簡要介紹了AT90CAN 28的功能特點，講述了AT90CAN128中CAN控制器的原理及使用方法，針對所設(shè)計車型CAN總線控制系統(tǒng)的構(gòu)成特點，制定了通信協(xié)議，并以聯(lián)合制動單元為具體實例，對其設(shè)計過程進行了詳細的描述，使讀者能更加深刻地體會到這款單片機的特別之處。
關(guān)鍵詞：AT90CAN128；單片機；CAN總線；聯(lián)合制動；通訊協(xié)議

引言

    現(xiàn)場總線技術(shù)[1]是目前自動化控制領(lǐng)域發(fā)展比較迅速的一門技術(shù)，其中CAN（Controller Area Network）總線[2]是在國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。近幾年隨著汽車電子行業(yè)的發(fā)展，現(xiàn)代汽車中CAN總線已經(jīng)成為必須采用的裝置之一。本文以ATMEL公司新近生產(chǎn)的一款內(nèi)置CAN控制器的單片機——AT90CAN128為基礎(chǔ)，設(shè)計了一款車載CAN總線系統(tǒng)，通過CAN智能測控儀表對車中部分單元參數(shù)量進行實時監(jiān)控，使各單元之間協(xié)調(diào)運轉(zhuǎn)。另外，傳輸線束大大簡化，可靠性得到了極大的提高，有效節(jié)約了線束安裝空間和系統(tǒng)成本。

1　AT90CAN128特性概述

1．1 基本特性

    AT90CAN128[3]是基于AVR RISC結(jié)構(gòu)的8位低功耗CMOS微處理器，它采用了先進的指令集以及單周期指令執(zhí)行時間，其數(shù)據(jù)吞吐率高達1 MIPS/MHz，其內(nèi)核具有豐富的指令集和32個通用工作寄存器。所有寄存器都直接與ALU相連接。通過將8位RISC CPU與系統(tǒng)內(nèi)可編程的Flash集成在一個芯片內(nèi)，為許多嵌入式控制應(yīng)用提供了靈活而低成本的方案。

1．2　內(nèi)置CAN控制器概述

    AT90CAN128內(nèi)置有完全符合CAN2.0A和2.0B標準協(xié)議的CAN控制器。采用MOb（消息對象）方式進行數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收，共有15個 MOb，它們具有相同的屬性：有11位標識符（2.0A協(xié)議），也可擴展至29位（2.0B議）；8位數(shù)據(jù)緩沖（靜態(tài)分配）；Tx，Rx幀

    緩沖或自動響應(yīng)配置；時間標識。CAN控制器的結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1、CAN控制器結(jié)構(gòu)

    MOb是一個CAN消息幀的描述符。它包括處理一個CAN消息幀的所有信息。這意味著一個MOb可以看成一個對象，來描述一條CAN消息。MOb的數(shù)目是從0到14。它們相互獨立，但在多重比較的時候，低位的MOb會獲得優(yōu)先權(quán)。每個MOb都被安置在一個頁中來保存。頁的序號就是MOb的序號。

2  車載CAN總線控制系統(tǒng)[4]的設(shè)計

    由于對實時性要求比較高，所以采用高速CAN總線，信息傳輸速度為500kbps，連接的主要對象有：駕駛員計算機、發(fā)動機、自動變速器、安全氣囊、儀表信號采集系統(tǒng)、聯(lián)合制動系統(tǒng)等。由于各個節(jié)點作用不同，所以在硬件搭建和軟件設(shè)計以及通信協(xié)議的制定上都采用了相應(yīng)的方案。下面以聯(lián)合制動單元為例，做具體分析。

    聯(lián)合制動單元接收由駕駛員計算機終端發(fā)送的CAN總線消息命令，根據(jù)對液力制動扭矩、機械制動扭矩、合成扭矩等參數(shù)進行檢測的狀態(tài)，經(jīng)過電液控制算法計算，實現(xiàn)前驅(qū)、后驅(qū)制動控制。對正常制動回路油位、緊急制動回路油位的報警等信息，通過CAN總線反饋給駕駛員計算機終端。

2．1　聯(lián)合制動單元硬件電路組成

    以AT90CAN128單片機作為控制系統(tǒng)核心，外圍設(shè)有8路光隔模擬量輸入、4路模擬量輸出、多路光隔開關(guān)量輸入、輸出、LED報警及CAN總線收發(fā)器，總線的接口芯片選用的是Philips公司的PCA82C250。具體結(jié)構(gòu)見圖2。

圖2、制動單元硬件框圖

2．2          通信協(xié)議制定

2．2．1 各終端消息標識符的定義

    表1定義了駕駛員計算機終端及聯(lián)合制動單元之間相互通訊的消息標識符。

表1、各終端的消息標識符

    采用CAN擴展幀的29位標識符進行定義，其中P為3位優(yōu)先級；R為保留擴展位；8位的BW為報文類型代碼；8位的BD為目標地址或報文類型擴展碼；8位的BY為發(fā)送報文源地址。部分設(shè)備節(jié)點名稱和分配地址如下：主駕駛員終端地址10、副駕駛員終端地址20、聯(lián)合制動單元地址30。

2．2．2 各消息類型和命令值內(nèi)容的定義

    駕駛員計算機終端對聯(lián)合制動單元的控制消息內(nèi)容為2個字節(jié)——命令類型和命令值。命令類型包括：狀態(tài)查詢命令（數(shù)據(jù)0x1，命令值0x0）、前/后驅(qū)制動命令（數(shù)據(jù)0x2/0x3，命令值0x0）、聯(lián)合制動單元前/后驅(qū)制動信息確認（數(shù)據(jù)0x4/0x5，命令值0x0）等。

    聯(lián)合制動單元提供給駕駛員計算機終端的消息內(nèi)容包括：聯(lián)合制動單元狀態(tài)信息（7字節(jié)，分別為液力制動扭矩、機械制動扭矩、合成扭矩、速度以及緊急回路和正常油壓的數(shù)值，以及正常制動回路油位和緊急制動回路油位的報警狀態(tài)）、聯(lián)合制動單元報警信息（2字節(jié)，分別為正常制動回路油位報警和緊急制動回路油位的報警）、聯(lián)合制動單元制動返回消息（2字節(jié)，分別為收到的前驅(qū)或后驅(qū)制動命令的命令數(shù)據(jù)和命令值）等。

2．3  軟件設(shè)計（CAN總線通訊部分）

2．3．1 初始化部分

    初始化前將CAN通用控制寄存器的最高位置1（復(fù)位模式）。完成后，回到操作模式。

    下面給出了CAN控制器的初始化程序：

void  CAN_INIT ( void )

{

CANGCON = 0x80 ;  /*進入復(fù)位模式并且復(fù)位MOb*/

while  ( ENFG == 1 ) ;  /*測試CANGSTA中的ENFG位是否為0*/

CANGIE = 0xB0 ;  /*使能所有中斷及接收、發(fā)送中斷*/

CANIE2 = 0xFF ;  /*MOb 0~7中斷使能*/

CANIE1 = 0x00 ;  /*MOb 8~14中斷禁止*/

CANBT1 = 0x02 ;  /*設(shè)置波特率為500kbps*/

CANBT2 = 0x20 ; 

CANBT3 = 0x01 ;

CANTCON = 0x8F ;  /*設(shè)置定時器預(yù)定標*/

/*以“聯(lián)合制動單元狀態(tài)查詢消息”為例*/

CANPAGE = TX_PAGE ;  /*指定此消息的MOb頁（寄存器中的高4位）*/

CANCDMOB = 0x17 ;  /*禁止狀態(tài)，IDE位為1表示擴展幀，數(shù)據(jù)長度代碼為7*/

CANIDT1 = 0x84 ;  /*標識符設(shè)置*/

CANIDT2 = 0xB1 ;

CANIDT3 = 0x18 ;

CANIDT4 = 0xF2 ;

CANIDM1 = 0xFF ;  /*標識符屏蔽設(shè)置*/

CANIDM2 = 0xFF ;

CANIDM3 = 0xFF ;

CANIDM4 = 0xFF ;

CANGCON = 0x02 ;  /*進入操作模式*/

While  ( ENFG == 0 ) ;  /*測試CANGSTA中的ENFG位是否為1*/

}

2．3．2　消息的發(fā)送部分

    消息的發(fā)送均采用中斷方式實現(xiàn)。首先通過設(shè)置CANPAGE寄存器來指定被發(fā)送的頁數(shù)，將數(shù)據(jù)裝載到CANMSG寄存器中，然后由CANCDMOB寄存器來控制發(fā)送動作，將消息發(fā)送出去，同時將觸發(fā)CANSTMOB中的TXOK中斷。

    下面以協(xié)議中的“聯(lián)合制動單元狀態(tài)查詢命令”為例，給出了發(fā)送程序：

void  CAN_TX ( void )

{

CANPAGE = TX_PAGE ;  /*指定此消息的MOb頁（寄存器中的高4位）*/

CANMSG = 0x01 ;  /*裝載消息數(shù)據(jù)*/

CANMSG = 0x00 ;  /*裝載消息命令值*/

CANCDMOB = 0x52 ;  /*發(fā)送狀態(tài)，IDE位為1表示擴展幀，數(shù)據(jù)長度代碼為2*/

}

void  CAN_TX_INTER ( void )  /*發(fā)送中斷子程序*/

{

If  ( ( CANSTMOB & 0x40 ) == 0x40 )  /*發(fā)送中斷*/

{

CANSTMOB & = 0xBF ;  /*清TXOK位*/

CANCDMOB = 0x12;  /*停止發(fā)送*/

}

}

2．3．3　消息的接收部分

    消息的接收同樣采用中斷方式實現(xiàn)。先設(shè)置CANPAGE寄存器來指定接收的頁數(shù)，隨后由CANCDMOB寄存器來控制接收動作，當有消息到達時，將觸發(fā)CANSTMOB中的RXOK中斷，消息中的數(shù)據(jù)將被裝載到CANMSG寄存器中。

    下面以協(xié)議中的“接收聯(lián)合制動單元狀態(tài)信息”為例，給出了接收程序：

void  CAN_RX ( void )

{

CANPAGE = RX_PAGE ;  /*指定此消息的MOb頁（寄存器中的高4位）*/

CANCDMOB = 0x97 ;  /*接收狀態(tài)，IDE位為1表示擴展幀，數(shù)據(jù)長度代碼為7*/

}

void  CAN_RX_INTER ( void )  /*接收中斷子程序*/

{

If  ( ( CANSTMOB & 0x20 ) == 0x20 )  /*接收中斷*/

{
         CANSTMOB & = 0xDF ;  /*清RXOK*/

   For ( i = 0 ; i < 7 ; i++ )
            {
              MObData [ RX_PAGE ] [ i ] = CANMSG ;  /*裝載數(shù)據(jù)*/
        }

}

}

4　結(jié)束語

    與目前同類型的單片機相比較，AT90CAN128在數(shù)據(jù)采集、PWM（快速PWM模式）等設(shè)計中都有其明顯的優(yōu)勢，特別是內(nèi)置了CAN控制器，這讓它在現(xiàn)代自控領(lǐng)域的發(fā)展前景十分樂觀。通過實踐證明，該車載CAN總線系統(tǒng)運行良好，完全可以達到預(yù)期的功能。

    本文作者創(chuàng)新點：本文由于采用了AT90CAN128單片機，使得該CAN總線系統(tǒng)的設(shè)計方法與傳統(tǒng)的CAN總線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計思路有所不同，內(nèi)置CAN控制器可大大降低設(shè)備成本、簡化硬件結(jié)構(gòu)、通信效率加強、提高了安全性以及可靠性。軟件設(shè)計上可通過對MOb的配置，實現(xiàn)消息隊列的設(shè)定，這種方法更加的靈活、易懂。